Beaucoup d'ajouts dans GuiNuMo

point.{hh,cc} :
* Ajout d'un constructeur à partir d'un tableau de 3 float.
* Ajout de operator<(), obligatoire pour le bon fonctionnement des map
  avec un Point comme clef. Ajout de operator>(), tant qu'on y est.

server.{hh,cc} :
* Ajout de point_tab_idx(), qui renvoie l'indice d'un Point au sein d'un
  tableau.
* Ajout de makeTopologyFromFile(), qui lit le fichier contenant la
  description des pièces.
* Ajout de makeWaypointDistancesFromFile(), qui lit le fichier contenant
  la description des liens entre les points de référence. TODO :
  possibilité d'optimiser en construisant la matrice d'un seul coup (?).

area.{hh,cc} :
* Correction pour intégration (classe non utilisée jusqu'à présent).
* Utilisation de références constantes pour les passages de paramètres.
* Ajout de &operator<<() pour l'affichage.

Fichiers de config :
* cfg/distances.csv : complément et complément d'explication.
* cfg/topo.csv : syntaxe + ajout des coordonnées Z2.

Makefile :
* Légère amélioration au niveau de la généricité.

git-svn-id: https://pif.pu-pm.univ-fcomte.fr/svn/loc@40 785a6c6c-259e-4ff1-8b91-dc31627914f0

GuiNuMo-server/Makefile

@@ -3,31 +3,25 @@ GXXFLAGS=-Wall -O2
 LD=g++
 LDFLAGS=-Wall -lm -O2
 
+HEADER=
+
 all: test
 
-clientinfo.o: clientinfo.cc clientinfo.hh point.hh
-	$(GXX) $(GXXFLAGS) clientinfo.cc -c -o clientinfo.o
+% : %.o
+	$(LD) $(LDFLAGS) -o $@ $^
+%.o : %.cc $(HEADER)
+	$(GXX) $(GXXFLAGS) -c $<
 
-server.o: server.cc server.hh clientinfo.hh referencepoint.hh accesspoint.hh point.hh measurement.hh
-	$(GXX) $(GXXFLAGS) server.cc -c -o server.o
+clientinfo.o : clientinfo.hh point.hh
+server.o : server.hh clientinfo.hh referencepoint.hh accesspoint.hh point.hh measurement.hh area.hh
+referencepoint.o : referencepoint.hh measurement.hh point.hh
+accesspoint.o : accesspoint.hh point.hh
+point.o : point.hh
+measurement.o : measurement.hh
+area.o : area.hh point.hh
+test.o : point.hh measurement.hh accesspoint.hh referencepoint.hh clientinfo.hh server.hh
 
-referencepoint.o: referencepoint.cc referencepoint.hh measurement.hh point.hh
-	$(GXX) $(GXXFLAGS) referencepoint.cc -c -o referencepoint.o
-
-accesspoint.o: accesspoint.cc accesspoint.hh point.hh
-	$(GXX) $(GXXFLAGS) accesspoint.cc -c -o accesspoint.o
-
-point.o: point.cc point.hh
-	$(GXX) $(GXXFLAGS) point.cc -c -o point.o
-
-measurement.o: measurement.cc measurement.hh
-	$(GXX) $(GXXFLAGS) measurement.cc -c -o measurement.o
-
-test.o: test.cc point.hh measurement.hh accesspoint.hh referencepoint.hh clientinfo.hh server.hh
-	$(GXX) $(GXXFLAGS) test.cc -c -o test.o
-	
-test: test.o point.o measurement.o accesspoint.o referencepoint.o clientinfo.o server.o
-	$(LD) $(LDFLAGS) -o test test.o point.o measurement.o accesspoint.o referencepoint.o clientinfo.o server.o
+test : point.o measurement.o accesspoint.o referencepoint.o clientinfo.o server.o area.o
 
 clean:
 	@rm -fv *~ *.o

GuiNuMo-server/area.cc

@@ -1,17 +1,20 @@
 #include "area.hh"
 
 
-Area::Area(string an, float x1, float x2, float y1, float y2, float z1, float z2)
+
+Area::Area(const string &_name, const float &_x1, const float &_x2, const float &_y1, const float &_y2, const float &_z1, const float &_z2)
 {
-  area_name = an;
-  x_min = x1;
-  x_max = x2;
-  y_min = y1;
-  y_max = y2;
-  z_min = z1;
-  z_max = z2;
+  area_name = _name ;
+  x_min = _x1 ;
+  x_max = _x2 ;
+  y_min = _y1 ;
+  y_max = _y2 ;
+  z_min = _z1 ;
+  z_max = _z2 ;
 }
 
+
+
 Area::Area(const Area &a)
 {
   area_name = a.area_name;
@@ -23,14 +26,25 @@ Area::Area(const Area &a)
   z_max = a.z_max;
 }
 
-bool Area::containsPoint(Point p)const
+
+
+bool Area::containsPoint(const Point &p)const
 {
-  if((p.getX() >= x_min) \
-     && (p.getX() <= x_max) \
-     && (p.getY() >= y_min) \
-     && (p.getY() <= y_max) \
-     && (p.getZ() >= z_min) \
+  if((p.getX() >= x_min)
+     && (p.getX() <= x_max)
+     && (p.getY() >= y_min)
+     && (p.getY() <= y_max)
+     && (p.getZ() >= z_min)
      && (p.getZ() <= z_max))
     return true;
+
   return false;
 }
+
+
+
+ostream &operator<<(ostream &os, const Area &a)
+{
+  os << a.area_name << ';' << a.x_min << ';' << a.x_max << ';' << a.y_min << ';' << a.y_max << ';' << a.z_min << ';' << a.z_max ;
+  return os ;
+}

GuiNuMo-server/area.hh

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 #include <iostream>
 #include <string>
+#include "point.hh"
 
 using namespace std;
 using std::string;
@@ -19,24 +20,29 @@ protected:
   float z_max;
 
 public:
-  Area(string an = "None", float x1 = 0, float x2 = 0, float y1 = 0, float y2 = 0, float z1 = 0, float z2 = 0);
-  Area(const Area &a);
+  Area(const string &_name = "No name", const float &_x1 = 0, const float &_x2 = 0, const float &_y1 = 0, const float &_y2 = 0, const float &_z1 = 0, const float &_z2 = 0) ;
+  Area(const Area &a) ;
   ~Area() {};
-  bool containsPoint(Point p)const;
-  string getLabel()const { return label; };
-  float getXmin()const { return x_min; };
-  float getXmax()const { return x_max; };
-  float getYmin()const { return y_min; };
-  float getYmax()const { return y_max; };
-  float getZmin()const { return z_min; };
-  float getZmax()const { return z_max; };
-  void setLabel(string l) { label = l; };
-  void setXmin(float v) { x_min = v; };
-  void setXmax(float v) { x_max = v; };
-  void setYmin(float v) { y_min = v; };
-  void setYmax(float v) { y_max = v; };
-  void setZmin(float v) { z_min = v; };
-  void setZmax(float v) { z_max = v; };
+
+  bool containsPoint(const Point &p)const ;
+
+  string getName()const { return area_name ; } ;
+  float getXmin()const { return x_min; } ;
+  float getXmax()const { return x_max; } ;
+  float getYmin()const { return y_min; } ;
+  float getYmax()const { return y_max; } ;
+  float getZmin()const { return z_min; } ;
+  float getZmax()const { return z_max; } ;
+
+  void setName(const string &_name) { area_name = _name ; } ;
+  void setXmin(const float &v) { x_min = v; } ;
+  void setXmax(const float &v) { x_max = v; } ;
+  void setYmin(const float &v) { y_min = v; } ;
+  void setYmax(const float &v) { y_max = v; } ;
+  void setZmin(const float &v) { z_min = v; } ;
+  void setZmax(const float &v) { z_max = v; } ;
+
+  friend ostream &operator<<(ostream &os, const Area &a) ;
 };
 
-#endif
+#endif // _AREA_HH_

GuiNuMo-server/cfg/distances.csv

@@ -1,6 +1,7 @@
 # Pour chaque pièce on prend le point (0;3) du référentiel pièce.
 # X;Y;Z;D1;X1;Y1;Z1;D2;X2;Y2;Z2;…;Dn;Xn;Yn;Zn
 # Le point (X;Y;Z) est en visibilité du point (Xn;Yn;Zn). Dn est un entier dont la valeur est égale à 1 si le lien est bidirectionnel, et à 0 s'il est unidirectionnel (auquel cas le lien sera enregistré comme allant uniquement de (X;Y;Z) à (Xn;Yn;Zn)).
+# Pour chaque point, on enregistre seulement les points en visibilité directe les plus proche dans chaque direction ; autrement dit, si trois points A, B et C sont alignés, ou du moins suffisamment alignés pour qu'en se positionnant sur A et en regardant vers B on voit aussi C, alors on enregistre le lien de A vers B et le lien de B vers C, mais pas celui de A vers C.
 
 # 1100
 3.00;5.48;3.00;1;7.50;7.00;3.00
@@ -19,3 +20,6 @@
 
 # 1050
 4.00;28.00;3.00;1;7.50;28.00;3.00
+
+# CouloirN1
+7.50;7.00;3.00;1;8.00;14.00;3.00;1;7.50;22.00;3.00;1;7.50;28.00;3.00

GuiNuMo-server/cfg/topo.csv

@@ -1,12 +1,14 @@
-1100;1.00;7.28;6.05;3.70;3.00
-0190;1.00;10.88;6.05;7.28;3.00
-0180;1.00;14.48;6.05;10.88;3.00
-1070;1.00;18.12;6.05;14.48;3.00
-1060;1.00;25.32;6.05;18.12;3.00
-1050;1.00;31.40;6.05;25.32;3.00
-CouloirN1;5.00;3.70;6.05;0.50;3.00
-CouloirN1;6.05;29.50;8.20;0.50;3.00
-CouloirN1;8.20;16.50;10.00;10.88;3.00
-WC;8.20;9.00;10.00;0.50;3.00
-1105;8.20;10.88;10.00;9.00;3.00
-1095;8.20;29.30;10.00;24.80;3.00
+# nom_pièce;X1;Y1;X2;Y2;Z1;Z2
+
+1100;1.00;7.28;6.05;3.70;3.00;6.00
+0190;1.00;10.88;6.05;7.28;3.00;6.00
+0180;1.00;14.48;6.05;10.88;3.00;6.00
+1070;1.00;18.12;6.05;14.48;3.00;6.00
+1060;1.00;25.32;6.05;18.12;3.00;6.00
+1050;1.00;31.40;6.05;25.32;3.00;6.00
+CouloirN1;5.00;3.70;6.05;0.50;3.00;6.00
+CouloirN1;6.05;29.50;8.20;0.50;3.00;6.00
+CouloirN1;8.20;16.50;10.00;10.88;3.00;6.00
+WC;8.20;9.00;10.00;0.50;3.00;6.00
+1105;8.20;10.88;10.00;9.00;3.00;6.00
+1095;8.20;29.30;10.00;24.80;3.00;6.00

GuiNuMo-server/point.cc

@@ -1,5 +1,7 @@
 #include "point.hh"
 
+
+
 Point Point::operator=(const Point &p)
 {
   if(this == &p)
@@ -10,6 +12,8 @@ Point Point::operator=(const Point &p)
   return *this;
 }
 
+
+
 bool Point::operator==(const Point &p)const
 {
   if((x == p.x) && (y == p.y) && (z == p.z))
@@ -17,6 +21,8 @@ bool Point::operator==(const Point &p)const
   return false;
 }
 
+
+
 bool Point::operator!=(const Point &p)const
 {
   if((x == p.x) && (y == p.y) && (z == p.z))
@@ -24,6 +30,25 @@ bool Point::operator!=(const Point &p)const
   return true;
 }
 
+
+
+bool Point::operator<(const Point &p)const
+{
+  if (x + y + z < p.x + p.y + p.z)
+    return true ;
+
+  return false ;
+}
+
+
+
+bool Point::operator>(const Point &p)const
+{
+  return p < *this ;
+}
+
+
+
 ostream &operator<<(ostream &os, const Point &p)
 {
   os << "(" << p.x << ";" << p.y << ";" << p.z << ")";

GuiNuMo-server/point.hh

@@ -16,6 +16,7 @@ protected:
 public:
   Point(const float &_x = 0, const float &_y = 0, const float &_z = 0) { x = _x; y = _y; z = _z; } ;
   Point(const Point &p) { x = p.x; y = p.y; z = p.z; } ;
+  Point(const float c[3]) { x = c[0] ; y = c[1] ; z = c[2] ; } ;
   ~Point() {};
   float getX()const { return x; };
   float getY()const { return y; };
@@ -29,6 +30,8 @@ public:
   Point operator=(const Point &p);
   bool operator==(const Point &p)const;
   bool operator!=(const Point &p)const;
+  bool operator<(const Point &p)const ;
+  bool operator>(const Point &p)const ;
   friend ostream &operator<<(ostream & os, const Point &p);
 };
 

GuiNuMo-server/server.cc

@@ -10,6 +10,17 @@
 /******* Misc. very usefull functions *******/
 
 
+/* Retourne la position du Point "p" dans le tableau "tab" de taille "size", ou -1 en cas d'échec. */
+inline int point_tab_idx(const Point *tab, unsigned int &size, const Point &p)
+{
+  for (unsigned int i = 0 ; i < size ; i++)
+    if (tab[i] == p)
+      return i ;
+
+  return -1 ;
+}
+
+
 
 /* Explodes a string into substrings based on separator sep. Returns a string vector. */
 inline vector<string> explode(const string &input, const char &sep)
@@ -212,8 +223,10 @@ Server::Server(const string &ip_addr, const int &listen_port)
   /* Bind */
   bind(sockListen, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr));
 
-  makeReferencePointListFromFile(DEFAULT_REF_POINT_FILE);
-  makeApListFromFile(DEFAULT_AP_FILE);
+  makeReferencePointListFromFile(DEFAULT_REF_POINT_FILE) ; // Initialisation de "reference_point_list".
+  makeApListFromFile(DEFAULT_AP_FILE) ; // Initialisation de "access_point_list".
+  makeTopologyFromFile(DEFAULT_TOPOLOGY_FILE) ; // Initialisation de "area_list".
+  makeWaypointDistancesFromFile(DEFAULT_DISTANCE_FILE) ; // Initialisation de "waypoint_indexes" et "waypoint_matrix".
 }
 
 
@@ -832,6 +845,195 @@ void Server::makeApListFromFile(const string &filename)
 
 
 
+void Server::makeTopologyFromFile(const string &filename)
+{
+  ifstream input_file ;
+  char buffer[BUFFER_LENGTH] ;
+  vector<string> infos ;
+
+  input_file.open(filename.c_str()) ;
+  if (input_file.fail())
+    {
+      cerr << "Error opening input file « " << filename << " » !" << endl ;
+      return ;
+    }
+
+#ifdef DEBUG
+  cout << "Lecture du fichier « " << filename << " »..." << endl ;
+#endif // DEBUG
+
+  while (!input_file.eof())
+    {
+      input_file.getline(buffer, BUFFER_LENGTH) ;
+
+      if ((input_file.rdstate() & ifstream::eofbit) == 0)
+	{
+	  /* Traitement basique des commentaires */
+	  if (buffer[0] == '\0' // Ligne vide
+	      || buffer[0] == '#') // ou ligne commençant par #
+	    continue ; // ignorer cette ligne.
+
+	  infos = explode(buffer, ';') ;
+#ifdef DEBUG
+	  cout << "Pièce : " << buffer ;
+#endif // DEBUG
+	  area_list.insert(make_pair(infos[0], Area(infos[0], string2float(infos[1]), string2float(infos[2]), string2float(infos[3]), string2float(infos[4]), string2float(infos[5]), string2float(infos[6])))) ;
+#ifdef DEBUG
+	  cout << " ajoutée." << endl ;
+#endif // DEBUG
+
+	  infos.clear() ;
+	}
+    }
+
+#ifdef DEBUG
+  cout << "--> Liste des pièces (" << area_list.size() << ") :" << endl ;
+  for (multimap<string, Area>::iterator it = area_list.begin() ; it != area_list.end() ; it++)
+    cout << it->first << " : " << it->second << endl ;
+  cout << endl ;
+#endif // DEBUG
+
+  input_file.close() ;
+}
+
+
+
+void Server::makeWaypointDistancesFromFile(const string &filename)
+{
+  ifstream input_file ;
+  char buffer[BUFFER_LENGTH] ;
+  vector<string> infos ;
+  map<Point, vector<Point> > point_list ;
+  Point p_cur, p_tmp ;
+
+  input_file.open(filename.c_str());
+  if (input_file.fail())
+    {
+      cerr << "Error opening input file « " << filename << " » !" << endl ;
+      return ;
+    }
+
+#ifdef DEBUG
+  cout << "Lecture du fichier « " << filename << " »..." << endl ;
+#endif // DEBUG
+
+  while (!input_file.eof())
+    {
+      input_file.getline(buffer, BUFFER_LENGTH) ;
+
+      if ((input_file.rdstate() & ifstream::eofbit) == 0)
+	{
+	  /* Traitement basique des commentaires */
+	  if (buffer[0] == '\0' // Ligne vide
+	      || buffer[0] == '#') // ou ligne commençant par #
+	    continue ; // ignorer cette ligne.
+
+	  infos = explode(buffer, ';') ;
+#ifdef DEBUG
+	  cout << "Lien : " << buffer ; fflush(stdout);
+#endif // DEBUG
+
+	  p_cur = Point(string2float(infos[0]), string2float(infos[1]), string2float(infos[2])) ; // On récupère le point courant (le premier de la ligne)
+	  for (unsigned int i = 3 ; i < infos.size() ; i++) // Récupération et ajout des autres points
+	    {
+	      char direction = string2int(infos[i++]) ;
+	      float coord[3] ;
+	      unsigned int j ;
+
+	      for (j = 0 ; j < 3 && i < infos.size() ; i++, j++)
+		coord[j] = string2float(infos[i]) ;
+
+	      if (j == 3) // Si on est allé jusqu'au bout
+		{
+		  p_tmp = Point(coord) ;
+		  point_list[p_cur].push_back(p_tmp) ;
+		  if (direction != 0) // Si le lien est bidirectionnel
+		    point_list[p_tmp].push_back(p_cur) ;
+		}
+	    }
+
+	  infos.clear() ;
+
+#ifdef DEBUG
+	  cout << " traité." << endl ; fflush(stdout);
+#endif // DEBUG
+	}
+    }
+
+  input_file.close() ; // Lecture du fichier terminée
+
+
+  /* Construction de la matrice */
+  unsigned int nb_pts = point_list.size() ; // Nombre de points
+  waypoint_indexes = new Point[nb_pts] ; // Tableau contenant tous les points (attribut du serveur)
+  waypoint_matrix = new float*[nb_pts] ; // Matrice des distances entre les points (attribut du serveur)
+  int cur_idx = 0, tmp_idx = -1 ; // Itérateurs sur les indices des tableaux
+
+#ifdef DEBUG
+  cout << "--> Liste des points de référence (" << nb_pts << ") :" << endl ; fflush(stdout);
+#endif // DEBUG
+
+  for (map<Point, vector<Point> >::iterator it = point_list.begin() ; it != point_list.end() ; it++) // Pour chaque point enregistré dans le hash
+    {
+#ifdef DEBUG
+      cout << it->first << " :" ;
+#endif // DEBUG
+
+      if ((tmp_idx = point_tab_idx(waypoint_indexes, nb_pts, it->first)) == -1) // Si le point n'existe pas encore dans la matrice, on le crée :
+	{
+	  waypoint_indexes[cur_idx] = it->first ;
+	  waypoint_matrix[cur_idx] = new float[nb_pts] ;
+	  for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++) // Initialisation des distances à -1
+	    waypoint_matrix[cur_idx][k] = -1 ;
+	  tmp_idx = cur_idx++ ;
+	}
+
+      for (unsigned int k = 0 ; k < it->second.size() ; k++) // Pour chaque point associé au point courant,
+	{
+#ifdef DEBUG
+	  cout << " / " << it->second[k] ;
+#endif // DEBUG
+
+	  int tmp_idx_2 = point_tab_idx(waypoint_indexes, nb_pts, it->second[k]) ; // Recherche du point associé.
+
+	  if (tmp_idx_2 == -1) // Si le point associé n'existe pas encore dans la matrice, on le crée :
+	    {
+	      waypoint_indexes[cur_idx] = it->second[k] ;
+	      waypoint_matrix[cur_idx] = new float[nb_pts] ;
+	      for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++) // Initialisation des distances à -1
+		waypoint_matrix[cur_idx][k] = -1 ;
+	      tmp_idx_2 = cur_idx++ ;
+	    }
+
+	  waypoint_matrix[tmp_idx][tmp_idx_2] = waypoint_indexes[tmp_idx].distance(it->second[k]) ; // it->second[k] n'existe pas forcément !
+	}
+
+#ifdef DEBUG
+      cout << " /" << endl ;
+#endif // DEBUG
+    }
+
+
+#ifdef DEBUG
+  /* Affichage de la matrice */
+  cout << "--> Matrice des distances :\n\t\t|" ;
+  for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++)
+    cout << ' ' << waypoint_indexes[k] << "\t|" ;
+  cout << endl ;
+  for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++)
+    {
+      cout << waypoint_indexes[k] << "\t|" ;
+      for (unsigned int l = 0 ; l < nb_pts ; l++)
+	cout << '\t' << waypoint_matrix[k][l] << "\t|" ;
+      cout << endl ;
+    }
+
+  cout << endl ;
+#endif // DEBUG
+}
+
+
+
 /* FONCTION POUR RÉTRO-COMPATIBILITÉ
  * Affiche la liste des points de référence (reference_point_list). */
 void Server::printReferencePointList()

GuiNuMo-server/server.hh

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 #include <iostream>
 #include <vector>
+#include <map>
 #include <string>
 #include <fstream>
 #include <sstream>
@@ -18,6 +19,7 @@
 #include "accesspoint.hh"
 #include "point.hh"
 #include "measurement.hh"
+#include "area.hh"
 
 using namespace std;
 using std::string;
@@ -26,6 +28,8 @@ using std::string;
 #define DEFAULT_REF_POINT_FILE "csv/agreg/toutes.csv" // Fichier des points de référence
 #define DEFAULT_AP_FILE "cfg/minipc.cfg" // Fichier de configuration des AP
 #define DEFAULT_TRACKING_FILE "csv/agreg/divagation.csv" // Fichier de prérégrination
+#define DEFAULT_TOPOLOGY_FILE "cfg/topo.csv"
+#define DEFAULT_DISTANCE_FILE "cfg/distances.csv"
 #define DEFAULT_IP "127.0.0.1"
 #define DEFAULT_LISTEN_PORT 7777
 #define LIGHT_SPEED 300000000
@@ -42,9 +46,12 @@ using std::string;
 class Server
 {
 protected:
-  vector<ClientInfo> client_list;
-  vector<ReferencePoint> reference_point_list;
-  vector<AccessPoint> access_point_list;
+  vector<ClientInfo> client_list ; // Liste des clients connus
+  vector<ReferencePoint> reference_point_list ; // Liste des points de référence (calibration)
+  vector<AccessPoint> access_point_list ; // Liste des AP connus
+  multimap<string, Area> area_list ; // Liste des zones homogènes (pièces)
+  Point *waypoint_indexes ; // Liste des points de parcours
+  float **waypoint_matrix ; // Matrice des distances entre les points de parcours
   struct sockaddr_in server_addr;
   int sockListen;
   int sockSend;
@@ -82,8 +89,9 @@ public:
   void makeReferencePointListFromFile(const string &filename);
   void makePointListFromFile(vector<ReferencePoint> &dest_point_list, const string &filename) ;
   void makePointListFromFile(vector<ReferencePoint> &dest_point_list, const string &filename, const bool uniq_point) ;
-
   void makeApListFromFile(const string &filename);
+  void makeTopologyFromFile(const string &filename) ;
+  void makeWaypointDistancesFromFile(const string &filename) ;
 
   void printReferencePointList();
   void printPointList(vector<ReferencePoint> &point_list) ;
@@ -100,4 +108,4 @@ public:
   void radar_exp();
 };
 
-#endif
+#endif // _SERVER_HH_

GuiNuMo-server/test.cc

@@ -21,5 +21,8 @@ int main(int argc, char ** argv)
   //  my_server.radar_exp();
   my_server.fastViterbiLike(VITERBI_N, VITERBI_K, 0) ;
 
+  cout << argv[0] << " : fin." << endl ;
+  fflush(stdout) ;
+
   return 0;
 }