[Positioning] Rewriting begins
/!\ This branch does not compile! (But some single files can.) /!\ All the following commits are broken code. (Hopefully it will work /!\ in a few days.) Backup commit. Beginning of the rewriting work on OWLPS Positioning, following the new class diagram.
This commit is contained in:
Matteo Cypriani
parent
d35e0dd5e5
commit
85cca4debd
|
|
@ -42,7 +42,7 @@ owlps-positioning.o : server.hh
|
|||
${TARGET} : point.o measurement.o accesspoint.o referencepoint.o positioning.o server.o area.o treatment.o libowlps-positioning.o owlps-positioning.o
|
||||
|
||||
clean:
|
||||
@rm -fv *~ *.o *.orig
|
||||
@rm -fv *~ *.o *.gch *.orig
|
||||
|
||||
purge : clean
|
||||
@rm -f $(TARGET)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,36 +2,48 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
Area::Area(const string &_name, const float &_x1, const float &_x2, const float &_y1, const float &_y2, const float &_z1, const float &_z2)
|
||||
{
|
||||
area_name = _name ;
|
||||
/*** Constructeurs ***/
|
||||
|
||||
if (_x1 < _x2 && _y1 > _y2) // Le premier point de la pièce est en haut à gauche
|
||||
|
||||
Area::Area(const Building &_building, const string &_name,
|
||||
const float &_x1, const float &_y1, const float &_z1,
|
||||
const float &_x2, const float &_y2, const float &_z2)
|
||||
{
|
||||
building = (Building *) &_building ;
|
||||
name = _name ;
|
||||
|
||||
float x_min, x_max, y_min, y_max, z_min, z_max ;
|
||||
|
||||
if (_x1 < _x2 && _y1 > _y2) // Le premier point de la pièce
|
||||
{
|
||||
// est en haut à gauche
|
||||
x_min = _x1 ;
|
||||
x_max = _x2 ;
|
||||
y_min = _y2 ; // on inverse les Y
|
||||
y_max = _y1 ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
else if (_x1 > _x2 && _y1 < _y2) // Le premier point de la pièce est en bas à droite
|
||||
else if (_x1 > _x2 && _y1 < _y2) // Le premier point de la pièce
|
||||
{
|
||||
// est en bas à droite
|
||||
x_min = _x2 ; // on inverse les X
|
||||
x_max = _x1 ;
|
||||
y_min = _y1 ;
|
||||
y_max = _y2 ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
else if (_x1 > _x2 && _z1 > _z2) // Le premier point de la pièce est en haut à droite
|
||||
else if (_x1 > _x2 && _z1 > _z2) // Le premier point de la pièce
|
||||
{
|
||||
// est en haut à droite
|
||||
x_min = _x2 ; // on inverse les X
|
||||
x_max = _x1 ;
|
||||
z_min = _z2 ; // on inverse les Y
|
||||
z_max = _z1 ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
else // Le premier point de la pièce est en bas à gauche ou autres cas (par ex. coordonnées nulles)
|
||||
else // Le premier point de la pièce est en bas à gauche
|
||||
{
|
||||
// ou autres cas (par ex. coordonnées nulles)
|
||||
x_min = _x1 ;
|
||||
x_max = _x2 ;
|
||||
y_min = _y1 ;
|
||||
|
|
@ -49,61 +61,158 @@ Area::Area(const string &_name, const float &_x1, const float &_x2, const float
|
|||
z_max = _z1 ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
p_min = Point3D(x_min, y_min, z_min) ;
|
||||
p_max = Point3D(x_max, y_max, z_max) ;
|
||||
|
||||
#ifdef DEBUG_2
|
||||
cout << "Area créée ("<< area_name << ',' << x_min << ',' << y_min << ',' << x_max << ',' << y_max << ',' << z_min << ',' << z_max << ")" << endl ;
|
||||
cout << "Area created : "<< area_name << p_min << "," << p_max << endl ;
|
||||
#endif // DEBUG_2
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Area::Area(const Area &a)
|
||||
{
|
||||
area_name = a.area_name;
|
||||
x_min = a.x_min;
|
||||
x_max = a.x_max;
|
||||
y_min = a.y_min;
|
||||
y_max = a.y_max;
|
||||
z_min = a.z_min;
|
||||
z_max = a.z_max;
|
||||
building = a.building ;
|
||||
name = a.name ;
|
||||
p_min = a.p_min ;
|
||||
p_max = a.p_max ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
bool Area::containsPoint(const Point &p)const
|
||||
{
|
||||
if (p.getX() >= x_min &&
|
||||
p.getX() <= x_max &&
|
||||
p.getY() >= y_min &&
|
||||
p.getY() <= y_max &&
|
||||
p.getZ() >= z_min &&
|
||||
p.getZ() <= z_max
|
||||
)
|
||||
return true;
|
||||
/*** Accesseurs lecture ***/
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
Building* Area::get_building(void) const
|
||||
{
|
||||
return building ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
string Area::get_name() const
|
||||
{
|
||||
return name ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Point3D Area::get_p_min() const
|
||||
{
|
||||
return p_min ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Point3D Area::get_p_max() const
|
||||
{
|
||||
return p_max ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
bool Area::operator==(const Area &a)const
|
||||
/*** Accesseurs écriture ***/
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_building(const Building &_building)
|
||||
{
|
||||
if (area_name == a.area_name &&
|
||||
x_min == a.x_min &&
|
||||
x_max == a.x_max &&
|
||||
y_min == a.y_min &&
|
||||
y_max == a.y_max &&
|
||||
z_min == a.z_min &&
|
||||
z_max == a.z_max
|
||||
)
|
||||
building = (Building *) &_building ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_name(const string &_name)
|
||||
{
|
||||
name = _name ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_x_min(const float &v)
|
||||
{
|
||||
p_min.set_x(v) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_y_min(const float &v)
|
||||
{
|
||||
p_min.set_y(v) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_z_min(const float &v)
|
||||
{
|
||||
p_min.set_z(v) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_x_max(const float &v)
|
||||
{
|
||||
p_max.set_x(v) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_y_max(const float &v)
|
||||
{
|
||||
p_max.set_y(v) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_z_max(const float &v)
|
||||
{
|
||||
p_max.set_z(v) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_p_min(const Point3D &p)
|
||||
{
|
||||
p_min = p ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Area::set_p_max(const Point3D &p)
|
||||
{
|
||||
p_max = p ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
bool Area::contains_point(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return
|
||||
p.get_x() >= p_min.get_x() &&
|
||||
p.get_x() <= p_max.get_x() &&
|
||||
p.get_y() >= p_min.get_y() &&
|
||||
p.get_y() <= p_max.get_y() &&
|
||||
p.get_z() >= p_min.get_z() &&
|
||||
p.get_z() <= p_max.get_z() ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
bool Area::operator==(const Area &a) const
|
||||
{
|
||||
if (this == &a)
|
||||
return true ;
|
||||
|
||||
return false ;
|
||||
return
|
||||
building == a.building &&
|
||||
name == a.name &&
|
||||
p_min == a.p_min &&
|
||||
p_max == a.p_max ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Area::operator!=(const Area &a) const
|
||||
{
|
||||
return !(*this == a) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ostream &operator<<(ostream &os, const Area &a)
|
||||
{
|
||||
os << a.area_name << ';' << a.x_min << ';' << a.x_max << ';' << a.y_min << ';' << a.y_max << ';' << a.z_min << ';' << a.z_max ;
|
||||
os << a.name << ';'
|
||||
<< a.p_min.get_x() << ';'
|
||||
<< a.p_max.get_x() << ';'
|
||||
<< a.p_min.get_y() << ';'
|
||||
<< a.p_max.get_y() << ';'
|
||||
<< a.p_min.get_z() << ';'
|
||||
<< a.p_max.get_z() ;
|
||||
return os ;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,91 +1,55 @@
|
|||
#ifndef _AREA_HH_
|
||||
#define _AREA_HH_
|
||||
#ifndef _OWLPS_POSITIONING_AREA_HH_
|
||||
#define _OWLPS_POSITIONING_AREA_HH_
|
||||
|
||||
class Area ;
|
||||
|
||||
#include "building.hh"
|
||||
#include "point3d.hh"
|
||||
|
||||
#include <vector>
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include "point.hh"
|
||||
|
||||
using namespace std;
|
||||
using std::string;
|
||||
using namespace std ;
|
||||
|
||||
class Area
|
||||
{
|
||||
protected:
|
||||
string area_name;
|
||||
float x_min;
|
||||
float x_max;
|
||||
float y_min;
|
||||
float y_max;
|
||||
float z_min;
|
||||
float z_max;
|
||||
Building *building ;
|
||||
string name ;
|
||||
Point3D p_min ;
|
||||
Point3D p_max ;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Area(const string &_name = "No name", const float &_x1 = 0, const float &_x2 = 0, const float &_y1 = 0, const float &_y2 = 0, const float &_z1 = 0, const float &_z2 = 0) ;
|
||||
Area(const Building &_building, const string &_name = "Unnamed area",
|
||||
const float &_x1 = 0, const float &_y1 = 0, const float &_z1 = 0,
|
||||
const float &_x2 = 0, const float &_y2 = 0, const float &_z2 = 0) ;
|
||||
Area(const Area &a) ;
|
||||
~Area() {};
|
||||
|
||||
bool containsPoint(const Point &p)const ;
|
||||
~Area() {} ;
|
||||
|
||||
string getName()const
|
||||
{
|
||||
return area_name ;
|
||||
} ;
|
||||
float getXmin()const
|
||||
{
|
||||
return x_min;
|
||||
} ;
|
||||
float getXmax()const
|
||||
{
|
||||
return x_max;
|
||||
} ;
|
||||
float getYmin()const
|
||||
{
|
||||
return y_min;
|
||||
} ;
|
||||
float getYmax()const
|
||||
{
|
||||
return y_max;
|
||||
} ;
|
||||
float getZmin()const
|
||||
{
|
||||
return z_min;
|
||||
} ;
|
||||
float getZmax()const
|
||||
{
|
||||
return z_max;
|
||||
} ;
|
||||
Building* get_building(void) const ;
|
||||
string get_name(void) const ;
|
||||
Point3D get_p_min(void) const ;
|
||||
Point3D get_p_max(void) const ;
|
||||
|
||||
void setName(const string &_name)
|
||||
{
|
||||
area_name = _name ;
|
||||
} ;
|
||||
void setXmin(const float &v)
|
||||
{
|
||||
x_min = v;
|
||||
} ;
|
||||
void setXmax(const float &v)
|
||||
{
|
||||
x_max = v;
|
||||
} ;
|
||||
void setYmin(const float &v)
|
||||
{
|
||||
y_min = v;
|
||||
} ;
|
||||
void setYmax(const float &v)
|
||||
{
|
||||
y_max = v;
|
||||
} ;
|
||||
void setZmin(const float &v)
|
||||
{
|
||||
z_min = v;
|
||||
} ;
|
||||
void setZmax(const float &v)
|
||||
{
|
||||
z_max = v;
|
||||
} ;
|
||||
void set_building(const Building &_building) ;
|
||||
void set_name(const string &_name) ;
|
||||
void set_x_min(const float &v) ;
|
||||
void set_y_min(const float &v) ;
|
||||
void set_z_min(const float &v) ;
|
||||
void set_x_max(const float &v) ;
|
||||
void set_y_max(const float &v) ;
|
||||
void set_z_max(const float &v) ;
|
||||
void set_p_min(const Point3D &p) ;
|
||||
void set_p_max(const Point3D &p) ;
|
||||
|
||||
bool contains_point(const Point3D &p) const ;
|
||||
|
||||
bool operator==(const Area &a) const ;
|
||||
inline bool operator!=(const Area &a) const ;
|
||||
|
||||
bool operator==(const Area &a)const ;
|
||||
friend ostream &operator<<(ostream &os, const Area &a) ;
|
||||
};
|
||||
} ;
|
||||
|
||||
#endif // _AREA_HH_
|
||||
#endif // _OWLPS_POSITIONING_AREA_HH_
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,135 @@
|
|||
#include "building.hh"
|
||||
#include "waypoint.hh"
|
||||
#include "area.hh"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Constructeurs ***/
|
||||
|
||||
|
||||
Building::Building(const string &_name)
|
||||
{
|
||||
name = _name ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Building::Building(const Building &b)
|
||||
{
|
||||
name = b.name ;
|
||||
areas = b.areas ;
|
||||
waypoints = b.waypoints ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Destructor
|
||||
* Note: deletes (unallocates) all elements in areas; deletes elements in
|
||||
* waypoints that belong only to this Building (waypoints that link)
|
||||
* several buildings are preserved).
|
||||
*/
|
||||
Building::~Building()
|
||||
{
|
||||
cout << "Building "<< name <<" area size : " << areas.size() << endl;
|
||||
// Empty Area list
|
||||
for (unsigned int i = 0 ; i < areas.size() ; i++)
|
||||
delete areas[i] ;
|
||||
areas.clear() ;
|
||||
|
||||
// Empty Waypoint list
|
||||
for (unsigned int i = 0 ; i < waypoints.size() ; i++)
|
||||
{
|
||||
// Delete current waypoint only if it is not linked to another building
|
||||
if (waypoints[i]->get_buildings().size() <= 1)
|
||||
delete waypoints[i] ;
|
||||
}
|
||||
waypoints.clear() ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Accesseurs lecture ***/
|
||||
|
||||
|
||||
string Building::get_name() const
|
||||
{
|
||||
return name ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
vector<Area*> Building::get_areas() const
|
||||
{
|
||||
return areas ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
vector<Waypoint*> Building::get_waypoints() const
|
||||
{
|
||||
return waypoints ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Accesseurs écriture ***/
|
||||
|
||||
|
||||
void Building::set_name(const string &_name)
|
||||
{
|
||||
name = _name ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Building::add_area(const Area *a)
|
||||
{
|
||||
areas.push_back((Area *) a) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Building::add_waypoint(const Waypoint *wp)
|
||||
{
|
||||
waypoints.push_back((Waypoint *) wp) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Opérateurs ***/
|
||||
|
||||
|
||||
Building Building::operator=(const Building &b)
|
||||
{
|
||||
if (this == &b)
|
||||
return *this ;
|
||||
|
||||
name = b.name ;
|
||||
areas = b.areas ;
|
||||
waypoints = b.waypoints ;
|
||||
|
||||
return *this;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Building::operator==(const Building &b) const
|
||||
{
|
||||
if (this == &b)
|
||||
return true ;
|
||||
|
||||
return
|
||||
name == b.name &&
|
||||
areas == b.areas &&
|
||||
waypoints == b.waypoints ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Building::operator!=(const Building &b) const
|
||||
{
|
||||
return !(*this == b) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ostream& operator<<(ostream &os, Building &b)
|
||||
{
|
||||
os << b.name ;
|
||||
|
||||
return os ;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,40 @@
|
|||
#ifndef _OWLPS_POSITIONING_REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
#define _OWLPS_POSITIONING_REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
|
||||
class Area ;
|
||||
class Waypoint ;
|
||||
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <vector>
|
||||
|
||||
using namespace std ;
|
||||
|
||||
class Building
|
||||
{
|
||||
protected:
|
||||
string name ;
|
||||
vector<Area*> areas ;
|
||||
vector<Waypoint*> waypoints ;
|
||||
|
||||
public :
|
||||
Building(const string &_name = "Unnamed building") ;
|
||||
Building(const Building &b) ;
|
||||
|
||||
~Building(void) ;
|
||||
|
||||
string get_name(void) const ;
|
||||
vector<Area*> get_areas(void) const ;
|
||||
vector<Waypoint*> get_waypoints(void) const ;
|
||||
|
||||
void set_name(const string &_name) ;
|
||||
void add_area(const Area *a) ;
|
||||
void add_waypoint(const Waypoint *wp) ;
|
||||
|
||||
Building operator=(const Building &p) ;
|
||||
bool operator==(const Building &p) const ;
|
||||
inline bool operator!=(const Building &p) const ;
|
||||
|
||||
friend ostream& operator<<(ostream &os, Building &b) ;
|
||||
} ;
|
||||
|
||||
#endif // _OWLPS_POSITIONING_REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
|
|
@ -1,43 +0,0 @@
|
|||
#include "point.hh"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Point Point::operator=(const Point &p)
|
||||
{
|
||||
if (this == &p)
|
||||
return *this;
|
||||
|
||||
x = p.x;
|
||||
y = p.y;
|
||||
z = p.z;
|
||||
|
||||
return *this;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
bool Point::operator<(const Point &p) const
|
||||
{
|
||||
if (x < p.x)
|
||||
return true ;
|
||||
if (x > p.x)
|
||||
return false ;
|
||||
|
||||
if (y < p.y)
|
||||
return true ;
|
||||
if (y > p.y)
|
||||
return false ;
|
||||
|
||||
if (z < p.z)
|
||||
return true ;
|
||||
|
||||
return false ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ostream &operator<<(ostream &os, const Point &p)
|
||||
{
|
||||
os << "(" << p.x << ";" << p.y << ";" << p.z << ")";
|
||||
return os;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1,105 +0,0 @@
|
|||
#ifndef _POINT_HH_
|
||||
#define _POINT_HH_
|
||||
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
using namespace std;
|
||||
|
||||
class Point
|
||||
{
|
||||
protected:
|
||||
float x;
|
||||
float y;
|
||||
float z;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Point(const float &_x = 0, const float &_y = 0, const float &_z = 0)
|
||||
{
|
||||
x = _x;
|
||||
y = _y;
|
||||
z = _z;
|
||||
} ;
|
||||
Point(const Point &p)
|
||||
{
|
||||
x = p.x;
|
||||
y = p.y;
|
||||
z = p.z;
|
||||
} ;
|
||||
Point(const float c[3])
|
||||
{
|
||||
x = c[0] ;
|
||||
y = c[1] ;
|
||||
z = c[2] ;
|
||||
} ;
|
||||
~Point() {};
|
||||
|
||||
float getX()const
|
||||
{
|
||||
return x;
|
||||
};
|
||||
float getY()const
|
||||
{
|
||||
return y;
|
||||
};
|
||||
float getZ()const
|
||||
{
|
||||
return z;
|
||||
};
|
||||
|
||||
void setX(const float &_x)
|
||||
{
|
||||
x = _x;
|
||||
};
|
||||
void setY(const float &_y)
|
||||
{
|
||||
y = _y;
|
||||
};
|
||||
void setZ(const float &_z)
|
||||
{
|
||||
z = _z;
|
||||
};
|
||||
|
||||
float squareDistance(const Point &p)const
|
||||
{
|
||||
return ((x-p.x)*(x-p.x))+((y-p.y)*(y-p.y))+((z-p.z)*(z-p.z));
|
||||
};
|
||||
float squareDistance(const float &mx, const float &my, const float &mz)const
|
||||
{
|
||||
return ((x-mx)*(x-mx))+((y-my)*(y-my))+((z-mz)*(z-mz));
|
||||
};
|
||||
float distance(const Point &p)const
|
||||
{
|
||||
return sqrt(((x-p.x)*(x-p.x))+((y-p.y)*(y-p.y))+((z-p.z)*(z-p.z)));
|
||||
};
|
||||
float distance(const float &mx, const float &my, const float &mz)const
|
||||
{
|
||||
return sqrt(((x-mx)*(x-mx))+((y-my)*(y-my))+((z-mz)*(z-mz)));
|
||||
};
|
||||
|
||||
Point operator=(const Point &p) ;
|
||||
bool operator==(const Point &p) const
|
||||
{
|
||||
return ((x == p.x) && (y == p.y) && (z == p.z)) ;
|
||||
} ;
|
||||
bool operator!=(const Point &p) const
|
||||
{
|
||||
return !(*this == p) ;
|
||||
} ;
|
||||
bool operator<(const Point &p) const ;
|
||||
bool operator>(const Point &p) const
|
||||
{
|
||||
return (p < *this) ;
|
||||
} ;
|
||||
bool operator<=(const Point &p) const
|
||||
{
|
||||
return (*this < p || *this == p) ;
|
||||
} ;
|
||||
bool operator>=(const Point &p) const
|
||||
{
|
||||
return (p <= *this) ;
|
||||
} ;
|
||||
friend ostream &operator<<(ostream & os, const Point &p);
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,215 @@
|
|||
#include "point3d.hh"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Constructeurs ***/
|
||||
|
||||
|
||||
Point3D::Point3D(const float &_x, const float &_y, const float &_z)
|
||||
{
|
||||
x = _x ;
|
||||
y = _y ;
|
||||
z = _z ;
|
||||
} ;
|
||||
|
||||
|
||||
Point3D::Point3D(const Point3D &p)
|
||||
{
|
||||
x = p.x ;
|
||||
y = p.y ;
|
||||
z = p.z ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Point3D::Point3D(const float c[3])
|
||||
{
|
||||
x = c[0] ;
|
||||
y = c[1] ;
|
||||
z = c[2] ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Accesseurs lecture ***/
|
||||
|
||||
|
||||
float Point3D::get_x() const
|
||||
{
|
||||
return x ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
float Point3D::get_y() const
|
||||
{
|
||||
return y ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
float Point3D::get_z() const
|
||||
{
|
||||
return z ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Accesseurs écriture ***/
|
||||
|
||||
|
||||
void Point3D::set_x(const float &_x)
|
||||
{
|
||||
x = _x ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Point3D::set_y(const float &_y)
|
||||
{
|
||||
y = _y ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Point3D::set_z(const float &_z)
|
||||
{
|
||||
z = _z ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Updates x, y, z by passing a Point3D
|
||||
* This is useful for derivated classes, and different than a direct call to
|
||||
* operator=().
|
||||
*/
|
||||
void Point3D::set_coordinates(const Point3D &p)
|
||||
{
|
||||
this->operator=(p) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Calcul de distances ***/
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Distance carrée à un point (Point3D)
|
||||
*/
|
||||
float Point3D::square_distance(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return
|
||||
(x - p.x) * (x - p.x) +
|
||||
(y - p.y) * (y - p.y) +
|
||||
(z - p.z) * (z - p.z) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Distance carrée à un point décrit par ses coordonnées
|
||||
*/
|
||||
float Point3D::square_distance(const float &_x,
|
||||
const float &_y,
|
||||
const float &_z) const
|
||||
{
|
||||
return
|
||||
(x - _x) * (x - _x) +
|
||||
(y - _y) * (y - _y) +
|
||||
(z - _z) * (z - _z) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Distance à un point (Point3D)
|
||||
* Note : pour comparer deux distances, utiliser de préférence
|
||||
* square_distance, qui fait économiser une racine carrée.
|
||||
*/
|
||||
float Point3D::distance(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return sqrt(square_distance(p)) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Distance à un point décrit par ses coordonnées
|
||||
* Note : pour comparer deux distances, utiliser de préférence
|
||||
* square_distance, qui fait économiser une racine carrée.
|
||||
*/
|
||||
float Point3D::distance(const float &_x,
|
||||
const float &_y,
|
||||
const float &_z) const
|
||||
{
|
||||
return sqrt(square_distance(_x, _y, _z)) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Opérateurs ***/
|
||||
|
||||
|
||||
Point3D Point3D::operator=(const Point3D &p)
|
||||
{
|
||||
if (this == &p)
|
||||
return *this ;
|
||||
|
||||
x = p.x ;
|
||||
y = p.y ;
|
||||
z = p.z ;
|
||||
|
||||
return *this ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Point3D::operator==(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return
|
||||
x == p.x &&
|
||||
y == p.y &&
|
||||
z == p.z ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Point3D::operator!=(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return !(*this == p) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Point3D::operator<(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
if (x < p.x)
|
||||
return true ;
|
||||
if (x > p.x)
|
||||
return false ;
|
||||
|
||||
if (y < p.y)
|
||||
return true ;
|
||||
if (y > p.y)
|
||||
return false ;
|
||||
|
||||
if (z < p.z)
|
||||
return true ;
|
||||
|
||||
return false ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Point3D::operator>(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return (p < *this) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Point3D::operator<=(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return (*this < p || *this == p) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Point3D::operator>=(const Point3D &p) const
|
||||
{
|
||||
return (p <= *this) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ostream& operator<<(ostream &os, const Point3D &p)
|
||||
{
|
||||
os << "(" << p.x << ";" << p.y << ";" << p.z << ")" ;
|
||||
return os ;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,52 @@
|
|||
#ifndef _OWLPS_POSITIONING_POINT3D_HH_
|
||||
#define _OWLPS_POSITIONING_POINT3D_HH_
|
||||
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <cmath>
|
||||
|
||||
using namespace std ;
|
||||
|
||||
class Point3D
|
||||
{
|
||||
protected:
|
||||
float x ;
|
||||
float y ;
|
||||
float z ;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Point3D(const float &_x = 0, const float &_y = 0, const float &_z = 0) ;
|
||||
Point3D(const Point3D &p) ;
|
||||
Point3D(const float c[3]) ;
|
||||
|
||||
~Point3D() {} ;
|
||||
|
||||
float get_x(void) const ;
|
||||
float get_y(void) const ;
|
||||
float get_z(void) const ;
|
||||
|
||||
void set_x(const float &_x) ;
|
||||
void set_y(const float &_y) ;
|
||||
void set_z(const float &_z) ;
|
||||
void set_coordinates(const Point3D &p) ;
|
||||
|
||||
float square_distance(const Point3D &p) const ;
|
||||
inline float distance(const Point3D &p) const ;
|
||||
float square_distance(const float &mx,
|
||||
const float &my,
|
||||
const float &mz) const ;
|
||||
inline float distance(const float &mx,
|
||||
const float &my,
|
||||
const float &mz) const ;
|
||||
|
||||
Point3D operator=(const Point3D &p) ;
|
||||
bool operator==(const Point3D &p) const ;
|
||||
inline bool operator!=(const Point3D &p) const ;
|
||||
bool operator<(const Point3D &p) const ;
|
||||
inline bool operator>(const Point3D &p) const ;
|
||||
bool operator<=(const Point3D &p) const ;
|
||||
inline bool operator>=(const Point3D &p) const ;
|
||||
|
||||
friend ostream& operator<<(ostream &os, const Point3D &p) ;
|
||||
} ;
|
||||
|
||||
#endif // _OWLPS_POSITIONING_POINT3D_HH_
|
||||
|
|
@ -2,123 +2,134 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
float ReferencePoint::getSsSquareDistance(const vector<Measurement> &m)const
|
||||
ReferencePoint::~ReferencePoint()
|
||||
{
|
||||
unsigned int i, j;
|
||||
float ret = 0;
|
||||
bool found;
|
||||
vector<Measurement> ref_m = measurement_list;
|
||||
vector<Measurement> test_m = m;
|
||||
Measurement new_meas;
|
||||
|
||||
new_meas.addSsValue(-95);
|
||||
|
||||
/* Complete measurement vector with unexisting ap (from ref point) */
|
||||
for (i = 0 ; i < ref_m.size() ; i++)
|
||||
{
|
||||
found = false;
|
||||
for (j = 0 ; j < test_m.size() && !found ; j++)
|
||||
if (test_m[j].getMacAddr() == ref_m[i].getMacAddr())
|
||||
found = true;
|
||||
if (!found)
|
||||
{
|
||||
new_meas.setMacAddr(measurement_list[i].getMacAddr());
|
||||
test_m.push_back(new_meas);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Now, complete ref. point meas. */
|
||||
for (i = 0 ; i < test_m.size() ; i++)
|
||||
{
|
||||
found = false;
|
||||
for (j = 0 ; j < ref_m.size() && !found ; j++)
|
||||
if (test_m[i].getMacAddr() == ref_m[j].getMacAddr())
|
||||
found = true;
|
||||
if (!found)
|
||||
{
|
||||
new_meas.setMacAddr(test_m[i].getMacAddr());
|
||||
ref_m.push_back(new_meas);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Now, compute SS distance */
|
||||
for (i = 0 ; i < test_m.size() ; i++)
|
||||
{
|
||||
j = 0;
|
||||
found = false;
|
||||
while ((j < ref_m.size())&&(found == false))
|
||||
{
|
||||
if (ref_m[j].getMacAddr() == test_m[i].getMacAddr())
|
||||
{
|
||||
found = true;
|
||||
ret += ref_m[j].getSsSquareDistance(test_m[i].getAverage());
|
||||
}
|
||||
j++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
ref_m.clear();
|
||||
test_m.clear();
|
||||
|
||||
return ret;
|
||||
measurements.clear() ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void ReferencePoint::addMeasurement(const string &mac_a, const int &value)
|
||||
vector<Measurement> ReferencePoint::get_measurements() const
|
||||
{
|
||||
unsigned int i;
|
||||
Measurement m;
|
||||
bool inserted = false;
|
||||
|
||||
for (i = 0 ; i < measurement_list.size() ; i++)
|
||||
if (measurement_list[i].getMacAddr() == mac_a)
|
||||
{
|
||||
measurement_list[i].addSsValue(value);
|
||||
inserted = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (inserted == false)
|
||||
{
|
||||
m.setMacAddr(mac_a);
|
||||
m.addSsValue(value);
|
||||
measurement_list.push_back(m);
|
||||
}
|
||||
return measurements ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// float ReferencePoint::getSsSquareDistance(const vector<Measurement> &m) const
|
||||
// {
|
||||
// unsigned int i, j;
|
||||
// float ret = 0;
|
||||
// bool found;
|
||||
// vector<Measurement> ref_m = measurements;
|
||||
// vector<Measurement> test_m = m;
|
||||
// Measurement new_meas;
|
||||
|
||||
// new_meas.addSsValue(-95);
|
||||
|
||||
// /* Complete measurement vector with unexisting ap (from ref point) */
|
||||
// for (i = 0 ; i < ref_m.size() ; i++)
|
||||
// {
|
||||
// found = false;
|
||||
// for (j = 0 ; j < test_m.size() && !found ; j++)
|
||||
// if (test_m[j].getMacAddr() == ref_m[i].getMacAddr())
|
||||
// found = true;
|
||||
// if (!found)
|
||||
// {
|
||||
// new_meas.setMacAddr(measurements[i].getMacAddr());
|
||||
// test_m.push_back(new_meas);
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// /* Now, complete ref. point meas. */
|
||||
// for (i = 0 ; i < test_m.size() ; i++)
|
||||
// {
|
||||
// found = false;
|
||||
// for (j = 0 ; j < ref_m.size() && !found ; j++)
|
||||
// if (test_m[i].getMacAddr() == ref_m[j].getMacAddr())
|
||||
// found = true;
|
||||
// if (!found)
|
||||
// {
|
||||
// new_meas.setMacAddr(test_m[i].getMacAddr());
|
||||
// ref_m.push_back(new_meas);
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// /* Now, compute SS distance */
|
||||
// for (i = 0 ; i < test_m.size() ; i++)
|
||||
// {
|
||||
// j = 0;
|
||||
// found = false;
|
||||
// while ((j < ref_m.size())&&(found == false))
|
||||
// {
|
||||
// if (ref_m[j].getMacAddr() == test_m[i].getMacAddr())
|
||||
// {
|
||||
// found = true;
|
||||
// ret += ref_m[j].getSsSquareDistance(test_m[i].getAverage());
|
||||
// }
|
||||
// j++;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// ref_m.clear();
|
||||
// test_m.clear();
|
||||
|
||||
// return ret;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
bool ReferencePoint::getPowerForAp(const string &ap_mac, float *p)const
|
||||
{
|
||||
unsigned int i;
|
||||
string str = ap_mac;
|
||||
string macLowerCase;
|
||||
// void ReferencePoint::addMeasurement(const string &mac_a, const int &value)
|
||||
// {
|
||||
// unsigned int i;
|
||||
// Measurement m;
|
||||
// bool inserted = false;
|
||||
|
||||
//Pour convertir les majuscules en miniscules
|
||||
const int length = str.length();
|
||||
for (int j=0; j < length; ++j)
|
||||
str[j] = tolower(str[j]);
|
||||
// for (i = 0 ; i < measurements.size() ; i++)
|
||||
// if (measurements[i].getMacAddr() == mac_a)
|
||||
// {
|
||||
// measurements[i].addSsValue(value);
|
||||
// inserted = true;
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
// if (inserted == false)
|
||||
// {
|
||||
// m.setMacAddr(mac_a);
|
||||
// m.addSsValue(value);
|
||||
// measurements.push_back(m);
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
for (i = 0 ; i < measurement_list.size() ; i++)
|
||||
if (measurement_list[i].getMacAddr() == str)
|
||||
{
|
||||
*p = measurement_list[i].getAverage();
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
// bool ReferencePoint::getPowerForAp(const string &ap_mac, float *p) const
|
||||
// {
|
||||
// unsigned int i;
|
||||
// string str = ap_mac;
|
||||
// string macLowerCase;
|
||||
|
||||
// //Pour convertir les majuscules en miniscules
|
||||
// const int length = str.length();
|
||||
// for (int j=0; j < length; ++j)
|
||||
// str[j] = tolower(str[j]);
|
||||
|
||||
// for (i = 0 ; i < measurements.size() ; i++)
|
||||
// if (measurements[i].getMacAddr() == str)
|
||||
// {
|
||||
// *p = measurements[i].getAverage();
|
||||
// return true;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// return false;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ReferencePoint ReferencePoint::operator=(const ReferencePoint &rp)
|
||||
{
|
||||
if (this == &rp)
|
||||
return *this;
|
||||
return *this ;
|
||||
|
||||
coordinates = rp.coordinates;
|
||||
measurement_list = rp.measurement_list;
|
||||
return *this;
|
||||
this->Point3D::operator=(rp) ;
|
||||
measurements = rp.measurements ;
|
||||
|
||||
return *this ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -127,20 +138,12 @@ ostream &operator<<(ostream &os, ReferencePoint &rp)
|
|||
{
|
||||
unsigned int i;
|
||||
|
||||
os << rp.coordinates << endl;
|
||||
if (rp.measurement_list.size() == 0)
|
||||
os << "No measurement" << endl;
|
||||
os << (Point3D) rp << endl ;
|
||||
if (rp.measurements.size() == 0)
|
||||
os << "No measurement." << endl ;
|
||||
else
|
||||
for (i = 0 ; i < rp.measurement_list.size() ; i++)
|
||||
os << rp.measurement_list[i] << endl;
|
||||
for (i = 0 ; i < rp.measurements.size() ; i++)
|
||||
os << endl << rp.measurements[i] ;
|
||||
|
||||
return os;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/* Opérateur de cast en Point */
|
||||
ReferencePoint::operator Point() const
|
||||
{
|
||||
return coordinates ;
|
||||
return os ;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,61 +1,37 @@
|
|||
#ifndef _REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
#define _REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
#ifndef _OWLPS_POSITIONING_REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
#define _OWLPS_POSITIONING_REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
|
||||
#include "point3d.hh"
|
||||
#include "measurement.hh"
|
||||
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <vector>
|
||||
|
||||
#include "point.hh"
|
||||
#include "measurement.hh"
|
||||
using namespace std ;
|
||||
|
||||
using namespace std;
|
||||
|
||||
class ReferencePoint
|
||||
class ReferencePoint: public Point3D
|
||||
{
|
||||
protected:
|
||||
Point coordinates;
|
||||
vector<Measurement> measurement_list;
|
||||
vector<Measurement> measurements ;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
ReferencePoint(const float &x = 0, const float &y = 0, const float &z = 0)
|
||||
{
|
||||
coordinates.setX(x);
|
||||
coordinates.setY(y);
|
||||
coordinates.setZ(z);
|
||||
};
|
||||
ReferencePoint(const ReferencePoint &rp)
|
||||
{
|
||||
coordinates = rp.coordinates;
|
||||
measurement_list = rp.measurement_list;
|
||||
};
|
||||
ReferencePoint(const Point &c)
|
||||
{
|
||||
coordinates = c;
|
||||
};
|
||||
~ReferencePoint()
|
||||
{
|
||||
measurement_list.clear();
|
||||
};
|
||||
ReferencePoint(const float &_x = 0, const float &_y = 0, const float &_z = 0
|
||||
): Point3D(_x, _y, _z) {}
|
||||
ReferencePoint(const Point3D &p): Point3D(p) {}
|
||||
ReferencePoint(const ReferencePoint &rp): Point3D(rp),
|
||||
measurements(rp.measurements) {}
|
||||
|
||||
float getSsSquareDistance(const vector<Measurement> &m)const;
|
||||
Point getCoordinates()const
|
||||
{
|
||||
return coordinates;
|
||||
};
|
||||
void addMeasurement(const string &mac_a, const int &value);
|
||||
~ReferencePoint() ;
|
||||
|
||||
void setCoordinates(const Point &p)
|
||||
{
|
||||
coordinates = p;
|
||||
};
|
||||
vector<Measurement> getMeasurementList() const
|
||||
{
|
||||
return measurement_list;
|
||||
} ;
|
||||
bool getPowerForAp(const string &ap_mac, float *p) const ;
|
||||
vector<Measurement> get_measurements() const ;
|
||||
|
||||
ReferencePoint operator=(const ReferencePoint &rp);
|
||||
operator Point() const ;
|
||||
friend ostream &operator<<(ostream &os, ReferencePoint &rp);
|
||||
};
|
||||
// float get_ss_square_distance(const vector<Measurement> &m) const ;
|
||||
// void add_measurement(const string &mac_a, const int &value) ;
|
||||
// bool get_power_for_ap(const string &ap_mac, float *p) const ;
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
ReferencePoint operator=(const ReferencePoint &rp) ;
|
||||
|
||||
friend ostream &operator<<(ostream &os, ReferencePoint &rp) ;
|
||||
} ;
|
||||
|
||||
#endif // _OWLPS_POSITIONING_REFERENCEPOINT_HH_
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,103 @@
|
|||
#include "waypoint.hh"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Constructeurs ***/
|
||||
|
||||
|
||||
Waypoint::Waypoint(const Building &b, const Point3D &p): Point3D(p)
|
||||
{
|
||||
buildings.push_back((Building *) &b) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Waypoint::Waypoint(const Building &b,
|
||||
const float &_x, const float &_y, const float &_z
|
||||
): Point3D(_x, _y, _z)
|
||||
{
|
||||
buildings.push_back((Building *) &b) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Waypoint::~Waypoint()
|
||||
{
|
||||
buildings.clear() ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Accesseurs lecture ***/
|
||||
|
||||
|
||||
Building* Waypoint::get_1st_building() const
|
||||
{
|
||||
if (buildings.size() > 0)
|
||||
return buildings[0] ;
|
||||
|
||||
return NULL ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
vector<Building*> Waypoint::get_buildings() const
|
||||
{
|
||||
return buildings ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Accesseurs écriture ***/
|
||||
|
||||
|
||||
void Waypoint::add_building(const Building &_b)
|
||||
{
|
||||
buildings.push_back((Building *) &_b) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*** Opérateurs ***/
|
||||
|
||||
|
||||
Waypoint Waypoint::operator=(const Waypoint &wp)
|
||||
{
|
||||
if (this == &wp)
|
||||
return *this ;
|
||||
|
||||
this->Point3D::operator=(wp) ;
|
||||
buildings = wp.buildings ;
|
||||
|
||||
return *this ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Waypoint::operator==(const Waypoint &wp) const
|
||||
{
|
||||
if (this == &wp)
|
||||
return true ;
|
||||
|
||||
return
|
||||
this->Point3D::operator==(wp) &&
|
||||
buildings == wp.buildings ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool Waypoint::operator!=(const Waypoint &wp) const
|
||||
{
|
||||
return !(*this == wp) ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
ostream &operator<<(ostream &os, Waypoint &wp)
|
||||
{
|
||||
unsigned int i;
|
||||
|
||||
os << (Point3D) wp ;
|
||||
if (wp.buildings.size() == 0)
|
||||
os << endl << "Belongs to no building!" ;
|
||||
else
|
||||
for (i = 0 ; i < wp.buildings.size() ; i++)
|
||||
os << endl << *wp.buildings[i] ;
|
||||
|
||||
return os ;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,36 @@
|
|||
#ifndef _OWLPS_POSITIONING_WAYPOINT_HH_
|
||||
#define _OWLPS_POSITIONING_WAYPOINT_HH_
|
||||
|
||||
#include "building.hh"
|
||||
#include "point3d.hh"
|
||||
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <vector>
|
||||
|
||||
class Waypoint: public Point3D
|
||||
{
|
||||
protected:
|
||||
vector<Building*> buildings ;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Waypoint(const Building &b, const Point3D &p) ;
|
||||
Waypoint(const Building &b, const float &_x = 0, const float &_y = 0,
|
||||
const float &_z = 0) ;
|
||||
Waypoint(const Point3D &p): Point3D(p) {}
|
||||
Waypoint(const Waypoint &wp): Point3D(wp), buildings(wp.buildings) {}
|
||||
|
||||
~Waypoint(void) ;
|
||||
|
||||
Building* get_1st_building(void) const ;
|
||||
vector<Building*> get_buildings(void) const ;
|
||||
|
||||
void add_building(const Building &building) ;
|
||||
|
||||
Waypoint operator=(const Waypoint &wp) ;
|
||||
bool operator==(const Waypoint &wp) const ;
|
||||
inline bool operator!=(const Waypoint &wp) const ;
|
||||
|
||||
friend ostream& operator<<(ostream &os, Waypoint &wp) ;
|
||||
} ;
|
||||
|
||||
#endif // _OWLPS_POSITIONING_WAYPOINT_HH_
|
||||
Loading…
Reference in New Issue