#include "server.hh"



/******* Misc. very usefull functions *******/


/* Retourne la position du Point "p" dans le tableau "tab" de taille "size", ou -1 en cas d'échec. */
inline int point_tab_idx(const Point *tab, unsigned int &size, const Point &p)
{
  for (unsigned int i = 0 ; i < size ; i++)
    if (tab[i] == p)
      return i ;

  return -1 ;
}



/* Retourne la position du Point "p" dans le vector "v", ou -1 en cas d'échec. */
inline int point_vector_idx(const vector<Point> &v, const Point &p)
{
  for (unsigned int i = 0 ; i < v.size() ; i++)
    if (v[i] == p)
      return i ;

  return -1 ;
}



/* Explodes a string into substrings based on separator sep. Returns a string vector. */
inline vector<string> explode(const string &input, const char &sep)
{
  vector<string> vs;
  string tmp;
  unsigned int i;

  for (i = 0 ; i < input.size() ; i++)
    if (input[i] == sep)
      {
	vs.push_back(tmp);
	tmp.clear();
      }
    else
      {
	tmp.push_back(input[i]);
      }

  //Last entry, did not encounter a separator.
  vs.push_back(tmp);
  tmp.clear();

  return vs;
}



/* Function to convert a string to an integer */
inline int string2int(const string &nb)
{
  istringstream iss(nb);

  int tmp;
  iss >> tmp;
  return tmp;
}



/* Function to convert a string to an unsigned integer */
inline unsigned int string2uint(const string &nb)
{
  istringstream iss(nb);

  unsigned int tmp;
  iss >> tmp;
  return tmp;
}



/* Function to convert a string to a float */
inline float string2float(const string &nb)
{
  istringstream iss(nb);

  float tmp;
  iss >> tmp;
  return tmp;
}



/* Function extracts ints from string */
inline vector<int> extractValues(string buff)
{
  unsigned int ptr = 0;
  vector<int> ret;
  string tmp_field;

  if (buff[buff.size()-1] != ';')
    buff.push_back(';');

  while (ptr < buff.size())
    {
      if (buff[ptr] != ';')
	tmp_field.push_back(buff[ptr]);
      else
	{
	  ret.push_back(string2int(tmp_field));
	  tmp_field.clear();
	}
      ptr++;
    }
  return ret;
}



inline vector<string> extractReferencePointInfoFromBuffer(const string &buffer_in)
{
  unsigned int i = 0;
  string tmp_field;
  vector<string> ret;

  /* Extract coordinates */
  /* x */
  while (buffer_in[i] != ';')
    {
      tmp_field.push_back(buffer_in[i]);
      i++;
    }
  ret.push_back(tmp_field);
  tmp_field.clear();
  i++; // go after the ';'

  /* y */
  while (buffer_in[i] != ';')
    {
      tmp_field.push_back(buffer_in[i]);
      i++;
    }
  ret.push_back(tmp_field);
  tmp_field.clear();
  i++;

#ifndef FRED_CSV_FORMAT // Dans le format Fred, on n'a pas de coordonnée Z.
  /* z */
  while (buffer_in[i] != ';')
    {
      tmp_field.push_back(buffer_in[i]);
      i++;
    }
  ret.push_back(tmp_field);
  tmp_field.clear();
  i++;
#endif // FRED_CSV_FORMAT

  /* Extract direction (not used now) */
  while (buffer_in[i] != ';')
    {
      tmp_field.push_back(buffer_in[i]);
      i++;
    }
  ret.push_back(tmp_field);
  tmp_field.clear();
  i++;

#ifdef FRED_CSV_FORMAT
  /* Extract mac address */
  while (buffer_in[i] != ';')
    {
      tmp_field.push_back(buffer_in[i]);
      i++;
    }
  ret.push_back(tmp_field);
  tmp_field.clear();
  i++;

  /* Extract scan list */
  while (i < buffer_in.size())
    {
      tmp_field.push_back(buffer_in[i]);
      i++;
    }
  ret.push_back(tmp_field);
  tmp_field.clear();
#else // FRED_CSV_FORMAT
  while (i <= buffer_in.size())
    {
      if ((buffer_in[i] == ';' || i == buffer_in.size()) && !tmp_field.empty()) // Si on est sur un séparateur et que la valeur lue n'est pas vide,
	{
#ifdef DEBUG_2
	  cout << "Ajout de la valeur lue : " << tmp_field << endl ;
#endif // DEBUG_2
	  ret.push_back(tmp_field) ; // on met la valeur lue dans les valeurs de retour.
	  tmp_field.clear() ;
	}
      else // Si on n'est pas sur un séparateur,
	tmp_field.push_back(buffer_in[i]) ; // on ajoute le caractère courant à la suite de la valeur lue.

      i++ ;
    }
#endif // FRED_CSV_FORMAT

  /* Return the vector with each data */
  return ret;
}



/* ***************************************************************** */



//Server::Server(string ip_addr, int listen_port, int send_port) // FIXME : paramètre send_port inutilisé
Server::Server(const string &ip_addr, const int &listen_port)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::Server()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  /* Open socket */
  sockListen = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
  sockSend = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

  /* Set addr */
  server_addr.sin_family = AF_INET;
  server_addr.sin_port = htons(listen_port);
  server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(ip_addr.c_str());
  memset(server_addr.sin_zero, '\0', sizeof(server_addr.sin_zero));

  /* Bind */
  bind(sockListen, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr));

  makeReferencePointListFromFile(DEFAULT_REF_POINT_FILE) ; // Initialisation de "reference_point_list".
  makeApListFromFile(DEFAULT_AP_FILE) ; // Initialisation de "access_point_list".
  makeTopologyFromFile(DEFAULT_TOPOLOGY_FILE) ; // Initialisation de "area_list".
  makeWaypointListFromFile(DEFAULT_WAYPOINT_FILE) ; // Initialisation de "waypoint_list" et "waypoint_matrix".
  makeReferencePointDistances() ; // Initialisation de "reference_point_matrix".

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::Server()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



Server::~Server()
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::~Server()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  close(sockListen);
  close(sockSend);
  reference_point_list.clear();
  access_point_list.clear();
  client_list.clear();

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::~Server()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



void Server::send_to_client(const int &cl)
{
  /* Do not forget to implement later: usefull for a demo */
}



int Server::receive_data()
{
  /* Do not forget to implement later: usefull for a demo */
  return 0;
}



/* Cherche dans quelle(s) zone(s) se situe un point.
 * Retourne une map<string, Area> contenant la liste des zones auxquelles le Point "p" appartient.
 */
map<string, Area> Server::inWhichAreas(const Point &p)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::inWhichAreas()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  map<string, Area> areas ;

  for (map<string, Area>::iterator it = area_list.begin() ; it != area_list.end() ; it++)
    if (it->second.containsPoint(p))
      areas.insert(make_pair(it->first, it->second)) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::inWhichAreas()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return areas ;
}



/* Cherche les points de passage communs aux zones "z1" et "z2".
 * Retourne un vector<Point> contenant la liste de ces points.
 */
vector<Point> Server::areaConnection(const Area &z1, const Area &z2)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::areaConnection(Area&, Area&)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  vector<Point> points ;

  for (unsigned int i = 0 ; i < reference_point_list.size() ; i++)
    {
      map<string, Area> areas(inWhichAreas(reference_point_list[i])) ;
      if (areas.find(z1.getName()) != areas.end() && areas.find(z2.getName()) != areas.end())
	points.push_back(reference_point_list[i]) ;
    }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::areaConnection(Area&, Area&)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return points ;
}



/* Cherche les points de passage de la zone "z".
 * Retourne un vector<Point> contenant la liste de ces points.
 */
vector<Point> Server::areaConnection(const Area &z)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::areaConnection(Area&)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  vector<Point> points ;

  for (unsigned int i = 0 ; i < reference_point_list.size() ; i++)
    {
      map<string, Area> areas(inWhichAreas(reference_point_list[i])) ;
      if (areas.find(z.getName()) != areas.end())
	points.push_back(reference_point_list[i]) ;
    }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::areaConnection(Area&)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return points ;
}



/* Calcule la distance entre les points "p1" et "p2" en tenant compte de la topologie.
 */
float Server::distanceTopology(const Point &p1, const Point &p2)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::distanceTopology()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  map<string, Area>
    zones1(inWhichAreas(p1)),
    zones2(inWhichAreas(p2)) ;

  if (zones1.size() == 0 || zones2.size() == 0) // Si aucune zone ne contient p1 ou p2,
    {
#ifdef DEBUG_T
      cout << "//<-- Server::distanceTopology()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

      return -1 ; // on quitte.
    }

  Area
    z1(zones1.begin()->second), // Première zone d'appartenance du point p1. // FIXME : vérifier toutes les zones
    z2(zones2.begin()->second) ;
  vector<Point> connection ;


  /* *** Cas de la même zone *** */
  if (z1 == z2) // Si les points sont dans la même zone,
    {
#ifdef DEBUG_T
      cout << "//<-- Server::distanceTopology()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

      return p1.distance(p2) ; // la distance entre eux est la distance euclidienne.
    }


  /* *** Cas de deux zones voisines *** */
  if ((connection = areaConnection(z1, z2)).size() != 0) // Si les points sont dans deux zones voisines,
    { // la distance entre eux est la distance euclidienne de chacun jusqu'au plus proche point de passage entre les deux zones.
      float dist = p1.distance(connection[0]) + p2.distance(connection[0]) ;
      for (unsigned int i = 1 ; i < connection.size() ; i++) // Recherche du point de passage offrant la plus courte distance
	{
	  float tmp_dist =  p1.distance(connection[i]) + p2.distance(connection[i]) ;
	  if (tmp_dist < dist)
	    dist = tmp_dist ;
	}

#ifdef DEBUG_T
      cout << "//<-- Server::distanceTopology()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

      return dist ;
    }


  /* *** Les points sont dans des zones non-voisines *** */
  vector<Point> // Liste des points de passage appartenant respectivement à z1 et à z2.
    wp_z1(areaConnection(z1)),
    wp_z2(areaConnection(z2)) ;
  int // Indices des points de passage dans la liste :
    wp_z1_idx,
    wp_z2_idx = -1 ; // z2 ne peut pas être utilisé non initialisé, contrairement à ce que dit GCC, car dans le cas où il n'est pas initialisé on quitte la fonction avant de l'utiliser (cf. "return -1" un peu plus bas);

  if (wp_z1.size() == 0 || wp_z2.size() == 0) // Si l'une des deux zones ne comporte aucun point de passage,
    {
#ifdef DEBUG_T
      cout << "//<-- Server::distanceTopology()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
      return -1 ; // on quitte (ceci ne devrait jamais se produire).
    }

  /* Première itération (voir explication de l'algorithme plus bas) */
  unsigned int i1, i2 ;
  for (i1 = 0 ; i1 < wp_z1.size() ; i1++) // Recherche des premiers indices valides (où il existe un chemin entre les points de passage)
    {
      wp_z1_idx = point_vector_idx(waypoint_list, wp_z1[i1]) ;
      for (i2 = 0 ; i2 < wp_z2.size() ; i2++)
	{
	  wp_z2_idx = point_vector_idx(waypoint_list, wp_z2[i2]) ;
	  if (waypoint_matrix[wp_z1_idx][wp_z2_idx] != -1) // Si c'est bon,
	    break ; // on arrête le parcours.
	}
      if (waypoint_matrix[wp_z1_idx][wp_z2_idx] != -1) // Si c'est bon,
	break ; // on arrête le parcours.
    }

  if (i1 >= wp_z1.size()) // Si on a parcouru tout le tableau sans trouver de chemin,
    {
#ifdef DEBUG_T
      cout << "//<-- Server::distanceTopology()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
      return -1 ; // on quitte.
    }

  float
    dist = p1.distance(wp_z1[i1]) + waypoint_matrix[wp_z1_idx][wp_z2_idx] + p2.distance(wp_z2[i2]),
    tmp_dist ;

  for (unsigned int j = i2 + 1 ; j < wp_z2.size() ; j++) // Fin du parcours :
    {
      wp_z2_idx = point_vector_idx(waypoint_list, wp_z2[j]) ;
      if (waypoint_matrix[wp_z1_idx][wp_z2_idx] == -1)
	continue ;
      tmp_dist = p1.distance(wp_z1[i1]) + waypoint_matrix[wp_z1_idx][wp_z2_idx] + p2.distance(wp_z2[j]) ;
      if (tmp_dist < dist)
	dist = tmp_dist ;
    }

  /* Itérations suivantes */
  for (unsigned int i = i1 + 1 ; i < wp_z1.size() ; i++)
    for (unsigned int j = 0 ; j < wp_z2.size() ; j++)
      {
	// Indice des points de passage wp_z1[i] et wp_z2[j] dans la liste des points de passage :
	wp_z1_idx = point_vector_idx(waypoint_list, wp_z1[i]) ;
	wp_z2_idx = point_vector_idx(waypoint_list, wp_z2[j]) ;

	if (waypoint_matrix[wp_z1_idx][wp_z2_idx] == -1) // S'il n'existe aucun chemin entre les deux points de passage
	  continue ;

	/* La distance entre p1 et p2 est égale à la somme de :
	 *   - la distance entre p1 et le point de passage courant de z1
	 *     (distance cartésienne car ils appartiennent à la même zone),
	 *   - la distance entre p2 et le point de passage courant de z2 (idem),
	 *   - la distance entre les deux points de passages suscités, qui est
	 *     donnée par la matrice des distances entre points de passage
	 *     (waypoint_matrix).
	 * On conservera bien sûr la somme qui donne le chemin le plus court.
	 */
	tmp_dist = p1.distance(wp_z1[i]) + waypoint_matrix[wp_z1_idx][wp_z2_idx] + p2.distance(wp_z2[j]) ;
	if (tmp_dist < dist)
	  dist = tmp_dist ;
      }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::distanceTopology()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return dist ;
}



/* FONCTION POUR RÉTRO-COMPATIBILITÉ.
 * Recherche un point de coordonnées (x;y;z) dans la liste reference_point_list, retourne true s'il existe, false sinon. */
bool Server::pointExists(const float &x, const float &y, const float &z)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointExists(&float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  bool ret = pointExists(reference_point_list, Point(x, y, z)) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointExists(&float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret ;
}



/* FONCTION POUR RÉTRO-COMPATIBILITÉ.
 * Recherche un Point dans la liste reference_point_list, retourne true s'il existe, false sinon. */
bool Server::pointExists(const Point &p)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointExists(&Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  bool ret = pointExists(reference_point_list, p) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointExists(&Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret ;
}



/* Recherche un point de coordonnées (x;y;z) dans la liste "point_list", retourne true s'il existe, false sinon. */
bool Server::pointExists(const vector<ReferencePoint> &point_list, const float &x, const float &y, const float &z) const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointExists(&vector<ReferencePoint>, &float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  bool ret = pointExists(point_list, Point(x, y, z)) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointExists(&vector<ReferencePoint>, &float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret ;
}



/* Recherche un Point dans la liste "point_list", retourne true s'il existe, false sinon. */
bool Server::pointExists(const vector<ReferencePoint> &point_list, const Point &p) const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointExists(&vector<ReferencePoint>, &Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int i;

  for (i = 0 ; i < point_list.size() ; i++)
    if (p == point_list[i].getCoordinates())
      {
#ifdef DEBUG_T
	cout << "//<-- Server::pointExists(&vector<ReferencePoint>, &Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
	return true;
      }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointExists(&vector<ReferencePoint>, &Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return false;
}



/* Do not forget to call pointExists() before this one */
unsigned int Server::pointIndex(const float &x, const float &y, const float &z)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointIndex(&float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int ret = pointIndex(reference_point_list, Point(x, y, z)) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointIndex(&float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret ;
}



/* Do not forget to call pointExists() before this one */
unsigned int Server::pointIndex(const Point &p)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointIndex(&Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int ret = pointIndex(reference_point_list, p) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointIndex(&Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret ;
}



unsigned int Server::pointIndex(const vector<ReferencePoint> &point_list, const float &x, const float &y, const float &z) const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointIndex(&vector<ReferencePoint>, &float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int ret = pointIndex(point_list, Point(x, y, z)) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointIndex(&vector<ReferencePoint>, &float, &float, &float)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret ;
}



unsigned int Server::pointIndex(const vector<ReferencePoint> &point_list, const Point &p) const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::pointIndex(&vector<ReferencePoint>, &Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int i;

  for (i = 0 ; i < reference_point_list.size() ; i++)
    if (p == reference_point_list[i].getCoordinates())
      {
#ifdef DEBUG_T
	cout << "//<-- Server::pointIndex(&vector<ReferencePoint>, &Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
	return i ;
      }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::pointIndex(&vector<ReferencePoint>, &Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return 0; // Should never happen
}



bool Server::apExists(const string &ap_addr)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::apExists()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  string str;

  for (unsigned int i = 0 ; i < access_point_list.size() ; i++)
    {
      str = access_point_list[i].getApAddr() ;
      const int length = str.length() ;
      for (int j = 0 ; j < length ; ++j)
	str[j] = std::tolower(str[j]) ;
      for (i = 0 ; i < access_point_list.size() ; i++)
	if (str == ap_addr)
	  {
#ifdef DEBUG_T
	    cout << "//<-- Server::apExists()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
	    return true ;
	  }
    }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::apExists()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return false ;
}



unsigned int Server::apIndex(const string &ap_addr)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::apIndex()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int i;

  for (i = 0 ; i < access_point_list.size() ; i++)
    if (access_point_list[i].getApAddr() == ap_addr)
      {
#ifdef DEBUG_T
	cout << "//<-- Server::apIndex()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
	return i;
      }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::apIndex()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return 0; // Should never happen
}



/* Selects the "k" closest points from the measurement "m", in the SS space.
 * Returns an empty vector if no points are found, which should never happen.
 */
vector<Point> Server::getkClosestInSs(const vector<Measurement> &m, const unsigned int &k)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::getkClosestInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int)" << endl ;
  cout << "//<-- Server::getkClosestInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int)" << endl ;
  fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return getkClosestInSs(m, k, NULL) ;
}



/* Selects the "k" closest points from the measurement "m", in the SS space.
 * If "point_ignored" is not NULL, the Point "*point_ignored" is ignored.
 * Returns an empty vector if no points are found, which should never happen.
 */
vector<Point> Server::getkClosestInSs(const vector<Measurement> &m, const unsigned int &k, const Point *point_ignored)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::getkClosestInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int, *Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int i, j, min_idx;
  vector<float> distances_vector;
  vector<Point> points_vector;
  Point tmp_pt;
  float tmp_distance = 0, dist_max = 10000000, tmp_min;

  for (i = 0 ; i < reference_point_list.size() ; i++)
    if (point_ignored == NULL || (reference_point_list[i].getCoordinates() != *point_ignored))
      {
	tmp_distance = reference_point_list[i].getSsSquareDistance(m);
#ifdef DEBUG_2
	cout << tmp_distance << " " ;
#endif // DEBUG_2

	/* if not k points, add it */
	if(distances_vector.size() < k)
	  {
	    distances_vector.push_back(tmp_distance);
	    points_vector.push_back(reference_point_list[i].getCoordinates());
	    dist_max = (dist_max < tmp_distance) ? tmp_distance : dist_max;
	  }
	else
	  {
	    /* if tmp_dst < dist_max, should add it and remove previous greatest dist. */
	    if(dist_max > tmp_distance)
	      {
		/* remove old max */
		for (j = 0 ; j < distances_vector.size() ; j++)
		  if (distances_vector[j] == dist_max)
		    {
		      distances_vector[j] = tmp_distance;
		      points_vector[j] = reference_point_list[i].getCoordinates();
		      break;
		    }
		/* Now seek the new max. distance */
		dist_max = distances_vector[0];
		for(j = 1 ; j < distances_vector.size() ; j++)
		  if(distances_vector[j] > dist_max)
		    dist_max = distances_vector[j];
	      }
	    /* Else nothing needs to be done */
	  }
      }
#ifdef DEBUG_2
  cout << endl ;
#endif // DEBUG_2

  /* Sorts the vector */
  for (i = 0 ; i < distances_vector.size() - 1 ; i++)
    {
      tmp_min = distances_vector[i];
      min_idx = i;
      for (j = i+1 ; j < distances_vector.size() ; j++)
	if (tmp_min > distances_vector[j])
	  {
	    tmp_min = distances_vector[j];
	    min_idx = j;
	  }

      if (min_idx != i)
	{
	  /* Swap points */
	  tmp_pt = points_vector[i];
	  points_vector[i] = points_vector[min_idx];
	  points_vector[min_idx] = tmp_pt;

	  /* Swap distances */
	  distances_vector[min_idx] = distances_vector[i];
	  distances_vector[i] = tmp_min;
	}
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "getkClosestInSs() : Points sélectionnés :" << endl ;
  if (distances_vector.size() != points_vector.size())
    cout << "Erreur ! distances_vector.size()=" << distances_vector.size() << " != points_vector.size()=" << points_vector.size() << endl ;
  else
    for (i = 0 ; i < distances_vector.size() - 1 ; i++)
      cout << distances_vector[i] << " : " << points_vector[i] << endl ;
#endif // DEBUG

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::getkClosestInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int, *Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return points_vector;
}



Point Server::getkWeightedInSs(const vector<Measurement> &m, const unsigned int &k)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::getkWeightedInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  Point ret = getkWeightedInSs(m, k, NULL) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::getkWeightedInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret ;
}



/* If "point_ignored" is not NULL, the Point "*point_ignored" is ignored.
 */
Point Server::getkWeightedInSs(const vector<Measurement> &m, const unsigned int &k, const Point *point_ignored)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::getkWeightedInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int, *Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int i, j;
  vector<float> distances_vector;
  vector<Point> points_vector;
  float tmp_distance = 0, dist_max = 10000000;
  Point ret;
  float total = 0, x = 0, y = 0, z = 0;

  for (i = 0 ; i < reference_point_list.size() ; i++)
    if (point_ignored == NULL || (reference_point_list[i].getCoordinates() != *point_ignored))
      {
	tmp_distance = reference_point_list[i].getSsSquareDistance(m);
	/* if not k points, add it */
	if (distances_vector.size() < k)
	  {
	    distances_vector.push_back(tmp_distance);
	    points_vector.push_back(reference_point_list[i].getCoordinates());
	    dist_max = (dist_max > tmp_distance) ? tmp_distance : dist_max;
	  }
	else
	  {
	    /* if tmp_dst < dist_max, should add it and remove previous greatest dist. */
	    if (dist_max > tmp_distance)
	      {
		/* remove old max */
		for (j = 0 ; j < distances_vector.size() ; j++)
		  if(distances_vector[j] == dist_max)
		    {
		      dist_max = tmp_distance;
		      distances_vector.erase(distances_vector.begin() + j);
		      points_vector.erase(points_vector.begin() + j);
		      distances_vector.push_back(tmp_distance);
		      points_vector.push_back(reference_point_list[i].getCoordinates());
		      break;
		    }
	      }
	    /* Else nothing needs to be done */
	  }
      }
  for (i = 0 ; i < distances_vector.size() ; i++)
    total += distances_vector[i];

  for (i = 0 ; i < distances_vector.size() ; i++)
    {
      x += points_vector[i].getX() * distances_vector[i] / total;
      y += points_vector[i].getY() * distances_vector[i] / total;
      z += points_vector[i].getZ() * distances_vector[i] / total;
    }

  ret.setX(x);
  ret.setY(y);
  ret.setZ(z);

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::getkWeightedInSs(&vector<Measurement>, &unsigned int, *Point)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return ret;
}



Point Server::kPointsAverage(const vector<Point> &vp)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::kPointsAverage()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int i;
  float x=0, y=0, z=0;
  Point p;

  for (i = 0 ; i < vp.size() ; i++)
    {
      x += vp[i].getX();
      y += vp[i].getY();
      z += vp[i].getZ();
    }
  p.setX(x / (float) vp.size());
  p.setY(y / (float) vp.size());
  p.setZ(z / (float) vp.size());

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::kPointsAverage()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return p;
}



Point Server::fbcm(const vector<Measurement> &m, const int &client_idx)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::fbcm()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  Point ret(0, 0, 0);
  vector<string> addr;
  vector<float> dist_vect;
  vector<Point> centres;
  unsigned int i, ap_idx;
  float constant_term, minmax_res, minmax_max;
  float x = MINMAX_X_START, y = MINMAX_Y_START;

  i = 0;
  //cout << "FBCM: ";
  for (i = 0 ; i < m.size() ; i++)
    if (apExists(m[i].getMacAddr()))
      {
	ap_idx = apIndex(m[i].getMacAddr());
	//cout << "AP idx: " << ap_idx << " ";
	centres.push_back(access_point_list[ap_idx].getCoordinates());
	addr.push_back(m[i].getMacAddr());
	constant_term = access_point_list[ap_idx].getOutputPower() + access_point_list[ap_idx].getAntennaGain() + 2;
	constant_term += 20 * log10((300000000.0 / (float) access_point_list[ap_idx].getFrequency()) / (4*M_PI));
	//end of expr. should be: client_list[client_idx].getAntennaGain() instead of 2.
	//cout << "20log(" << (300000000.0 / (float) access_point_list[ap_idx].getFrequency()) / (4*M_PI) << ") = ";
	//cout << constant_term << " ";
	dist_vect.push_back(pow(10, (constant_term - m[i].getAverage()) / (10 * access_point_list[ap_idx].getFriisIndex())));
	//cout << endl;
      }

  /* Then: min-max */
  minmax_res = 1000000;
  for (x = MINMAX_X_START ; x < MINMAX_X_STOP ; x += MINMAX_STEP)
    for (y = MINMAX_Y_START ; y < MINMAX_Y_STOP ; y += MINMAX_STEP)
      {
	minmax_max = 0;
	for (i = 0 ; i < centres.size() ; i++)
	  if ((centres[i].squareDistance(x, y, 3) - (dist_vect[i]*dist_vect[i])) > minmax_max)
	    minmax_max = centres[i].squareDistance(x, y, 3) - (dist_vect[i] * dist_vect[i]);
	if (minmax_max < minmax_res)
	  {
	    ret.setX(x);
	    ret.setY(y);
	    minmax_res = minmax_max;
	  }
      }

  /* Clear all vectors */
  addr.clear();
  dist_vect.clear();
  centres.clear();

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::fbcm()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  /* Return position */
  return ret;
}

/*second version of fbcm with as parameter vector<Measurement> &m and a list of friis index*/
Point Server::fbcm_friis( const vector<Measurement> &m, const vector<float> friis_idx_list)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::fbcm_friis()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  Point ret(0, 0, 0);
  vector<string> addr;
  vector<float> dist_vect;
  vector<Point> centres;
  unsigned int i, j, ap_idx;
  float constant_term, minmax_res, minmax_max;
  float x = MINMAX_X_START, y = MINMAX_Y_START;

  i = 0;
  //cout << "FBCM: ";
  for (i = 0 ; i < m.size() ; i++){cout<<"m[i].getMacAddr()"<<m[i].getMacAddr()<<endl;
    if (apExists(m[i].getMacAddr()))
      {
		ap_idx = apIndex(m[i].getMacAddr());
		//cout << "AP idx: " << ap_idx << " ";
		centres.push_back(access_point_list[ap_idx].getCoordinates());
		addr.push_back(m[i].getMacAddr());
		constant_term = access_point_list[ap_idx].getOutputPower() + access_point_list[ap_idx].getAntennaGain() + 2;
		constant_term += 20 * log10((300000000.0 / (float) access_point_list[ap_idx].getFrequency()) / (4*M_PI));
		for(j=0; j<friis_idx_list.size() ; j++)
			{		
			dist_vect.push_back(pow(10, (constant_term - m[i].getAverage()) / (10 * friis_idx_list[j])));
			}
		}
	}

  /* Then: min-max */
  minmax_res = 1000000;
  for (x = MINMAX_X_START ; x < MINMAX_X_STOP ; x += MINMAX_STEP)
    for (y = MINMAX_Y_START ; y < MINMAX_Y_STOP ; y += MINMAX_STEP)
      {
	minmax_max = 0;
	for (i = 0 ; i < centres.size() ; i++)
	  if ((centres[i].squareDistance(x, y, 3) - (dist_vect[i]*dist_vect[i])) > minmax_max)
	    minmax_max = centres[i].squareDistance(x, y, 3) - (dist_vect[i] * dist_vect[i]);
	if (minmax_max < minmax_res)
	  {
	    ret.setX(x);
	    ret.setY(y);
	    minmax_res = minmax_max;
	  }
      }

  /* Clear all vectors */
  addr.clear();
  dist_vect.clear();
  centres.clear();
  cout << "RESULTAT DU FRBHM ---> " << ret << endl ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::fbcm_friis()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  /* Return position */
  return ret;
}


Point Server::interlink(const vector<Measurement> &m, const int &client_idx)const
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::interlink()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  Point ret(0, 0, 0);
  vector<string> addr;
  vector<float> dist_vect;
  vector<Point> centres;
  unsigned int i, ap_idx;
  float constant_term, minmax_res, minmax_max;
  float x = MINMAX_X_START, y = MINMAX_Y_START;

  i = 0;
  for (i = 0 ; i < m.size() ; i++)
    if (apExists(m[i].getMacAddr()))
      {
	ap_idx = apIndex(m[i].getMacAddr());
	centres.push_back(access_point_list[ap_idx].getCoordinates());
	addr.push_back(m[i].getMacAddr());
	constant_term = access_point_list[ap_idx].getOutputPower() + access_point_list[ap_idx].getAntennaGain();
	constant_term += 20 * log10((300000000.0 / (float) access_point_list[ap_idx].getFrequency()) / (4*M_PI)) + 2;
	//end of expr. should be: client_list[client_idx].getAntennaGain() instead of 2.
	dist_vect.push_back(pow(10, (constant_term - m[i].getAverage()) / 35));
      }

  /* Then: min-max */
  minmax_res = 1000000;
  for (x = MINMAX_X_START ; x < MINMAX_X_STOP ; x += MINMAX_STEP)
    for (y = MINMAX_Y_START ; y < MINMAX_Y_STOP ; y += MINMAX_STEP)
      {
	minmax_max = 0;
	for (i = 0 ; i < centres.size() ; i++)
	  if ((centres[i].squareDistance(x, y, 3) - (dist_vect[i] * dist_vect[i])) > minmax_max)
	    minmax_max = centres[i].squareDistance(x, y, 3) - (dist_vect[i] * dist_vect[i]) ;
	if (minmax_max < minmax_res)
	  {
	    ret.setX(x);
	    ret.setY(y);
	    minmax_res = minmax_max;
	  }
      }

  /* Clear all vectors */
  addr.clear();
  dist_vect.clear();
  centres.clear();

  /* Return position */
  return ret;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::interlink()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/* FONCTION POUR RÉTRO-COMPATIBILITÉ.
 * Crée la liste des points de référence dans la liste reference_point_list.
 */
void Server::makeReferencePointListFromFile(const string &filename)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::makePointListFromFile(&string)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  makePointListFromFile(reference_point_list, filename, true) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::makePointListFromFile(&string)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



void Server::makePointListFromFile(vector<ReferencePoint> &dest_point_list, const string &filename)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::makePointListFromFile(&vector<ReferencePoint>, &string)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  makePointListFromFile(dest_point_list, filename, true) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::makePointListFromFile(&vector<ReferencePoint>, &string)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/* Lit le fichier de mesures (CSV) nommé "filename", et place les informations dans la liste "dest_point_list".
 * Si "uniq_point" est vrai, on vérifiera l'existence d'un point avant tout ajout d'information, de manière à ne pas créer de doublon : si le point existe déjà, les informations lui seront ajoutées, sinon un nouveau point sera créé dans la liste.
 * Si "uniq_point" est faux, un nouveau point sera créé pour chaque ligne du fichier.
 */
void Server::makePointListFromFile(vector<ReferencePoint> &dest_point_list, const string &filename, const bool uniq_point)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::makePointListFromFile(&vector<ReferencePoint>, &string, bool)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  ifstream input_file ; // Flux d'entrée du fichier.
  char buffer[BUFFER_LENGTH]; // Buffer lu dans le fichier. 
  string cpp_buffer ; // Buffer au format string.
  ReferencePoint rp;
  Point tmp_point;
  float x, y, z ; // Coordonnées des points.
  unsigned int pt_idx = 0 ; // Position du point lu dans la liste.
  vector<string> infos ; // Liste des informations lues dans une ligne du fichier.

  input_file.open(filename.c_str()) ;

  if (input_file.fail())
    {
      cerr << "Error opening input file « " << filename << " » !" << endl ;
      return ;
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "Lecture du fichier « " << filename << " »..." ;
  int nlines = 0 ;
  int npoints = 0 ;
#endif // DEBUG

  while (!input_file.eof())
    {
#ifdef DEBUG
      if (nlines % 100 == 0)
	printf("\n%5d", nlines) ;
      cout << '.' ;
      nlines++ ;
#endif // DEBUG

      input_file.getline(buffer, BUFFER_LENGTH);

      if ((input_file.rdstate() & ifstream::eofbit) == 0)
	{
	  /* Extract fields */
	  cpp_buffer = buffer;
	  if (cpp_buffer.size() == 0) // Ignorer une ligne vide
	    continue ;

	  infos = extractReferencePointInfoFromBuffer(cpp_buffer);
	  x = string2float(infos[0]);
	  y = string2float(infos[1]);
#ifdef FRED_CSV_FORMAT
	  z = DEFAULT_Z ;
#else // FRED_CSV_FORMAT
	  z = string2float(infos[2]) ;
#endif // FRED_CSV_FORMAT

	  /* Set point coordinates */
	  tmp_point.setX(x);
	  tmp_point.setY(y);
	  tmp_point.setZ(z);

	  /* Use C++ string format */
	  if (!uniq_point || !pointExists(dest_point_list, tmp_point)) // Si on ne veut pas de points unique, ou que le point n'existe pas encore,
	    {
	      rp.setCoordinates(tmp_point);
	      dest_point_list.push_back(rp) ; // on le crée.
	      pt_idx = dest_point_list.size() - 1 ; // Le point que l'on vient d'ajouter est le dernier du vector.
#ifdef DEBUG
	      npoints++ ;
#endif // DEBUG
#ifdef DEBUG_2
	      cout << tmp_point << " : ajouté." << endl ;
#endif // DEBUG_2
	    }
	  else // Le point existe déjà :
	    {
#ifdef DEBUG_2
	      cout << tmp_point << " : existe déjà." << endl ;
#endif // DEBUG_2
	      pt_idx = pointIndex(dest_point_list, tmp_point) ; // On recherche le point auquel on veut ajouter les informations.
	    }

#ifdef FRED_CSV_FORMAT
	  vector<int> measures_vector = extractValues(infos[4]) ;
	  for (unsigned int i = 0 ; i < measures_vector.size() ; i++)
	    dest_point_list[pt_idx].addMeasurement(infos[3], measures_vector[i]);
	  measures_vector.clear();
#else // FRED_CSV_FORMAT
	  for (unsigned int i = 4 ; i < infos.size() ; i++)
	    {
#ifdef DEBUG_2
	      cout << "Lecture de la valeur : " << infos[i] << "... " ;
#endif // DEBUG_2
	      if (i + 1 < infos.size())
		{
		  dest_point_list[pt_idx].addMeasurement(infos[i], string2int(infos[i+1])) ;
#ifdef DEBUG_2
		  cout << "Mesure ajoutée : AP = " << infos[i] << " | SS = " << string2int(infos[i+1]) << endl ;
#endif // DEBUG_2
		  i++ ;
		}
	    }
#endif // FRED_CSV_FORMAT
	}
    }

#ifdef DEBUG
  cout << '\n' << nlines << " lignes lues, " << npoints << " points différents ajoutés.\n" << endl ;
#endif // DEBUG

  input_file.close();
  infos.clear() ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::makePointListFromFile(&vector<ReferencePoint>, &string, bool)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



void Server::makeApListFromFile(const string &filename)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::makeApListFromFile()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  ifstream input_file;
  char buffer[BUFFER_LENGTH];
  vector<string> ap_infos;
  AccessPoint tmp_ap;

  input_file.open(filename.c_str());
  if (input_file.fail())
    {
      cerr << "Error opening input file « " << filename << " » !" << endl ;
      return ;
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "Lecture du fichier « " << filename << " »..." << endl ;
#endif // DEBUG

  while (!input_file.eof())
    {
      input_file.getline(buffer, BUFFER_LENGTH);

      if ((input_file.rdstate() & ifstream::eofbit) == 0)
	{
	  /* Traitement basique des commentaires */
	  if (buffer[0] == '\0' // Ligne vide
	      || buffer[0] == '#') // ou ligne commençant par #
	    continue ; // ignorer cette ligne.

	  ap_infos = explode(buffer, ';');
#ifdef DEBUG
	  cout << "AP : " <<  buffer ;
#endif // DEBUG
	  tmp_ap.setApAddr(ap_infos[0]);
	  tmp_ap.setCoordinates(string2float(ap_infos[1]), string2float(ap_infos[2]), string2float(ap_infos[3]));
	  tmp_ap.setFrequency(string2uint(ap_infos[4]));
	  tmp_ap.setAntennaGain(string2float(ap_infos[5]));
	  tmp_ap.setOutputPower(string2float(ap_infos[6]));
	  access_point_list.push_back(tmp_ap);
	  ap_infos.clear();
#ifdef DEBUG
	  cout << " ajouté." << endl ;
#endif // DEBUG
	}
    }

#ifdef DEBUG
  cout << endl ;
#endif // DEBUG


  input_file.close();

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::makeApListFromFile()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/* Lit la liste des zones homogènes du bâtiment (pièces) dans le fichier "filename", et place le résultat dans "area_list". */
void Server::makeTopologyFromFile(const string &filename)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::makeTopologyFromFile()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  ifstream input_file ;
  char buffer[BUFFER_LENGTH] ;
  vector<string> infos ;

  input_file.open(filename.c_str()) ;
  if (input_file.fail())
    {
      cerr << "Error opening input file « " << filename << " » !" << endl ;
      return ;
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "Lecture du fichier « " << filename << " »..." << endl ;
#endif // DEBUG

  while (!input_file.eof())
    {
      input_file.getline(buffer, BUFFER_LENGTH) ;

      if ((input_file.rdstate() & ifstream::eofbit) == 0)
	{
	  /* Traitement basique des commentaires */
	  if (buffer[0] == '\0' // Ligne vide
	      || buffer[0] == '#') // ou ligne commençant par #
	    continue ; // ignorer cette ligne.

	  infos = explode(buffer, ';') ;
#ifdef DEBUG
	  cout << "Pièce : " << buffer ;
#endif // DEBUG
	  if (area_list.find(infos[0]) != area_list.end()) // Si la pièce existe déjà,
	    cerr << "Erreur ! Déclaration multiple de la zone « " << infos[0] << " »." << endl ; // on le signale ;
	  else // sinon on l'ajoute :
	    {
	      area_list[infos[0]] = Area(infos[0], string2float(infos[1]), string2float(infos[2]), string2float(infos[3]), string2float(infos[4]), string2float(infos[5]), string2float(infos[6])) ;
#ifdef DEBUG
	      cout << " ajoutée." << endl ;
#endif // DEBUG
	    }

	  infos.clear() ;
	}
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "--> Liste des pièces (" << area_list.size() << ") :" << endl ;
  for (map<string, Area>::iterator it = area_list.begin() ; it != area_list.end() ; it++)
    cout << it->first << " : " << it->second << endl ;
  cout << endl ;
#endif // DEBUG

  input_file.close() ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::makeTopologyFromFile()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/* Lit la liste des points de passage dans le fichier "filename" et calcule les distances entre eux. Initialise waypoint_list et waypoint_matrix.
 * TODO : tenir compte de la topologie pour les distances entre points.
 */
void Server::makeWaypointListFromFile(const string &filename)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::makeWaypointListFromFile()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  ifstream input_file ;
  char buffer[BUFFER_LENGTH] ;
  vector<string> infos ;
  set<Point> point_list ;
  //  Point p_cur, p_tmp ;

  input_file.open(filename.c_str());
  if (input_file.fail())
    {
      cerr << "Error opening input file « " << filename << " » !" << endl ;
#ifdef DEBUG_T
      cout << "//<-- Server::makeWaypointListFromFile()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
      return ;
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "Lecture du fichier « " << filename << " »..." << endl ;
#endif // DEBUG

  while (!input_file.eof())
    {
      input_file.getline(buffer, BUFFER_LENGTH) ;

      if ((input_file.rdstate() & ifstream::eofbit) == 0)
	{
	  /* Traitement basique des commentaires */
	  if (buffer[0] == '\0' // Ligne vide
	      || buffer[0] == '#') // ou ligne commençant par #
	    continue ; // ignorer cette ligne.

	  infos = explode(buffer, ';') ;
#ifdef DEBUG
	  cout << "Point de passage : " << buffer ; fflush(stdout);
#endif // DEBUG

	  /* Ajout du point lu */
	  Point tmp_pt(string2float(infos[0]), string2float(infos[1]), string2float(infos[2])) ;
	  if (! point_list.insert(tmp_pt).second)
	    cerr << "Point " << tmp_pt << " dupliqué !" << endl ;
	  else
#ifdef DEBUG
	    cout << " traité." << endl ; fflush(stdout);
#endif // DEBUG

	  infos.clear() ;
	}
    }

  input_file.close() ; // Lecture du fichier terminée


  /* Construction de la matrice */
  unsigned int nb_pts = point_list.size() ; // Nombre de points
  unsigned int cur_idx = 0 ; // Itérateur sur l'indice de la matrice.
  waypoint_list.reserve(nb_pts) ; // Vector contenant tous les points (attribut du serveur)
  waypoint_matrix = new float*[nb_pts] ; // Matrice (carrée) des distances entre les points de passage (attribut du serveur)
  for (unsigned int i = 0 ; i < nb_pts ; i++) // Initialisation de la matrice :
    {
      waypoint_matrix[i] = new float[nb_pts] ;
      for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++) // Initialisation des distances à -1
	waypoint_matrix[i][k] = -1 ;
    }


#ifdef DEBUG
  cout << "--> Liste des points de passage (" << nb_pts << ") :" << endl ; fflush(stdout);
#endif // DEBUG

  /* Calcul des distances */
  for (set<Point>::iterator it = point_list.begin() ; it != point_list.end() ; it++, cur_idx++) // Pour chaque point enregistré
    {
#ifdef DEBUG
      cout << *it << " :" ;
#endif // DEBUG

      waypoint_list[cur_idx] = *it ; // Ajout du point dans waypoint_list // FIXME : utiliser plutôt push_back() ?
      waypoint_matrix[cur_idx][cur_idx] = 0 ; // La distance du point à lui-même est nulle

      for (unsigned int k = 0 ; k < cur_idx ; k++) // Pour chacun des point précédent
 	{
#ifdef DEBUG
 	  cout << " / " << waypoint_list[k] ;
#endif // DEBUG
	  float dist = it->distance(waypoint_list[k]) ; // On calcule la distance
 	  waypoint_matrix[cur_idx][k] = dist ; // et on l'insère dans le tableau,
 	  waypoint_matrix[k][cur_idx] = dist ; // dans les deux sens.
 	}

#ifdef DEBUG
      cout << " /" << endl ;
#endif // DEBUG
    }


#ifdef DEBUG
  /* Affichage de la matrice */
  cout << "--> Matrice des distances entre points de passage :\n\t\t|" ;
  for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++)
    cout << ' ' << waypoint_list[k] << "\t|" ;
  cout << endl ;
  for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++)
    {
      cout << waypoint_list[k] << "\t|" ;
      for (unsigned int l = 0 ; l < nb_pts ; l++)
	cout << '\t' << waypoint_matrix[k][l] << "\t|" ;
      cout << endl ;
    }

  cout << endl ;
#endif // DEBUG


#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::makeWaypointListFromFile()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/* Calcule la distance entre tous les points de référence en tenant compte de la topologie (initialise reference_point_matrix).
 * /!\ La liste des *points de passage*, leur *matrice de distances*, ainsi que la liste des *points de référence*, DOIVENT ÊTRE INITIALISÉES avant l'appel à cette fonction. Il faut donc appeler makeWaypointListFromFile() et makeReferencePointListFromFile() avant makeReferencePointDistances().
 */
void Server::makeReferencePointDistances()
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::makeReferencePointDistances()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  unsigned int nb_pts = reference_point_list.size() ; // Nombre de points à traiter.

  /* Construction de la matrice des distances */
  reference_point_matrix = new float*[nb_pts] ; // Allocation de la première dimension.
  for (unsigned int i = 0 ; i < nb_pts ; i++) // Initialisation de la matrice :
    {
      reference_point_matrix[i] = new float[nb_pts] ;
      for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++) // Initialisation des distances à -1
	reference_point_matrix[i][k] = -1 ;
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "--> Liste des points de référence (" << nb_pts << ") :" << endl ; fflush(stdout);
#endif // DEBUG

  /* Calcul des distances */
  for (unsigned int cur_idx = 0 ; cur_idx < nb_pts ; cur_idx++)
    {
#ifdef DEBUG
      cout << (Point) reference_point_list[cur_idx] ;
#ifdef DEBUG_2
      cout << " :" ;
#endif // DEBUG_2
#endif // DEBUG

      reference_point_matrix[cur_idx][cur_idx] = 0 ; // La distance du point à lui-même est nulle

      for (unsigned int k = 0 ; k < cur_idx ; k++) // Pour chacun des point précédent
 	{
#ifdef DEBUG_2
 	  cout << " / " << (Point) reference_point_list[k] ;
#endif // DEBUG_2

	  float dist = distanceTopology((Point) reference_point_list[cur_idx], (Point) reference_point_list[k]) ; // On calcule la distance
 	  reference_point_matrix[cur_idx][k] = dist ; // et on l'insère dans le tableau,
 	  reference_point_matrix[k][cur_idx] = dist ; // dans les deux sens.
 	}

#ifdef DEBUG
#ifdef DEBUG_2
      cout << " /" ;
#endif // DEBUG_2

      cout << endl ;
#endif // DEBUG
    }


#ifdef DEBUG_2
  /* Affichage de la matrice */
  cout << "--> Matrice des distances entre points de référence :\n\t\t|" ;
  for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++)
    cout << ' ' << (Point) reference_point_list[k] << "\t|" ;
  cout << endl ;
  for (unsigned int k = 0 ; k < nb_pts ; k++)
    {
      cout << (Point) reference_point_list[k] << "\t|" ;
      for (unsigned int l = 0 ; l < nb_pts ; l++)
	cout << '\t' << reference_point_matrix[k][l] << "\t|" ;
      cout << endl ;
    }

  cout << endl ;
#endif // DEBUG_2

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::makeReferencePointDistances()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/* FONCTION POUR RÉTRO-COMPATIBILITÉ
 * Affiche la liste des points de référence (reference_point_list). */
void Server::printReferencePointList()
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::printReferencePointList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  printPointList(reference_point_list) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::printReferencePointList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/* Affiche une liste de points (point_list). */
void Server::printPointList(vector<ReferencePoint> &point_list)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::printPointList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  for (unsigned int i = 0 ; i < point_list.size() ; i++)
    cout << point_list[i] << endl ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::printPointList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



void Server::printAccessPointList()
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::printAccessPointList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  for (unsigned int i = 0 ; i < access_point_list.size() ; i++)
    cout << access_point_list[i] << endl;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::printAccessPointList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



void Server::computeFriisFromRefList()
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::computeFriisFromRefList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  vector<float> friis_idx_list;
  Point pt_coords, ap_coords;
  float ap_power, ap_gain, calib_gain = 2, const_term, mes_power, friis_sum;
  unsigned int ap_freq;
  string ap_mac;

  for (unsigned int i = 0 ; i < access_point_list.size() ; i++)
    {
      ap_power = access_point_list[i].getOutputPower();
      ap_coords = access_point_list[i].getCoordinates();
      ap_freq = access_point_list[i].getFrequency();
      ap_gain = access_point_list[i].getAntennaGain();
      ap_mac = access_point_list[i].getApAddr();

      /* Compute main general term, independant from scans */
      const_term = calib_gain + ap_gain;
      const_term -= 20 * log10(4 * M_PI);
      const_term += 20 * log10 (300000000.0 / ap_freq) + ap_power;

      /* Compute an index for each ref point. List stored in friis_idx_list */
      for (unsigned int j = 0 ; j < reference_point_list.size() ; j++)
	{
	  pt_coords = reference_point_list[j].getCoordinates();
	  if (reference_point_list[i].getPowerForAp(ap_mac, &mes_power))
	    friis_idx_list.push_back((const_term - mes_power) / (10 * log10(ap_coords.distance(pt_coords))));
	}

      /* Now, compute avg value */
      friis_sum = 0;
      for (unsigned int j = 0 ; j < friis_idx_list.size() ; j++)
	friis_sum += friis_idx_list[j];
      access_point_list[i].setFriisIndex(friis_sum / friis_idx_list.size());

      cout << access_point_list[i].getApAddr() << " -> " << (friis_sum / friis_idx_list.size()) << endl;

      friis_idx_list.clear();
    }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::computeFriisFromRefList()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/*Deuxième version de computeFriisFromRefList qui prend en entrée un point et retourne la liste d'index de friis équivalent*/
vector<float> Server::computeFriisFromRefList(const Point &p, const vector<Measurement> &m)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::computeFriisFromRefList(&Point, &vector<Measurement>)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  vector<float> friis_idx_list;
  Point pt_coords, ap_coords;
  float ap_power, ap_gain, calib_gain = 2, const_term, mes_power/*, friis_sum*/;
  unsigned int ap_freq;
  string ap_mac;

  
      /* Compute an index for each ref point. List stored in friis_idx_list */
      /* Compute an index for Point p. List stored in friis_idx_list */
	for (unsigned int j = 0 ; j < reference_point_list.size() ; j++)
	{	
		pt_coords = reference_point_list[j].getCoordinates();
		if (pt_coords==p)
		{	
			for (unsigned int i = 0 ; i < access_point_list.size() ; i++)
			{
				ap_power = access_point_list[i].getOutputPower();
				ap_coords = access_point_list[i].getCoordinates();
				ap_freq = access_point_list[i].getFrequency();
				ap_gain = access_point_list[i].getAntennaGain();
				ap_mac = access_point_list[i].getApAddr();
			
				/* Compute main general term, independant from scans */
				const_term = calib_gain + ap_gain;
				const_term -= 20 * log10(4 * M_PI);
				const_term += 20 * log10 (300000000.0 / ap_freq) + ap_power;
				
				if (reference_point_list[j].getPowerForAp(ap_mac, &mes_power)){
				friis_idx_list.push_back((const_term - mes_power) / (10 * log10(ap_coords.distance(pt_coords))));
			}
		}
	}
	}
	for (unsigned int k=0; k < friis_idx_list.size();k++)
		cout<<"friis_idx_list"<< k <<": "<<friis_idx_list[k]<<endl;//

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::computeFriisFromRefList(&Point, &vector<Measurement>)" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
	
	return friis_idx_list;
}



/* Ajoute un client (ClientInfo) à la liste "client_list", et renvoie une référence sur l'élément ajouté. */
ClientInfo& Server::createClient()
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::createClient()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  client_list.push_back(ClientInfo()) ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::createClient()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return client_list.back() ;
}



/* Localise le client d'identifiant "client_id" en appliquant l'algorithme voulu. */
void Server::monitorClient(const unsigned int &client_id, const ALGORITHM &algo)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::monitorClient()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  Point pointFastViterbi;
  vector<float> friisFromList;

  vector<Point>
    &E_current = client_list[client_id].getRef_viterbi_Ecurrent(),
    &E_previous = client_list[client_id].getRef_viterbi_Eprevious() ;

  if (VITERBI_N < 2)
    {
      cerr << "monitorClient() : N ne peut être inférieur à 2 !" << endl ;
#ifdef DEBUG_T
      cout << "//<-- Server::monitorClient()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
      return ;
    }


#ifdef TEST
  vector<ReferencePoint> peregrination_point_list ;
  makePointListFromFile(peregrination_point_list, DEFAULT_TRACKING_FILE, false) ;
#endif // TEST


#ifdef DEBUG
  cout << reference_point_list.size() << " points de référence" ;
#ifdef TEST
  cout << ", " << peregrination_point_list.size() << " points de pérégrination." << endl ;
#else // TEST
  cout << '.' << endl ;
#endif // TEST
#endif // DEBUG
#ifdef DEBUG_2
  cout << "***** Liste des points de référence : *****" << endl ;
  printReferencePointList() ;
#ifdef TEST
  cout << "***** Liste des points de pérégrination : *****" << endl ;
  printPointList(peregrination_point_list) ;
#endif // TEST
  cout << "*********************************" << endl ;
#endif // DEBUG_2

#ifdef TEST
  unsigned int pt = 0 ;
  while (pt < peregrination_point_list.size())
#else // TEST
  while (true)
#endif // TEST
    {
      vector<Measurement> vm ;

#ifdef TEST
      /* Get point measurements */
      //vm.clear();
      vm = peregrination_point_list[pt].getMeasurementList();
#else // TEST
      vm = récupère_mesure() ; // FIXME !
#endif // TEST

      E_previous = E_current ;
      E_current = getkClosestInSs(vm, VITERBI_K) ; // Création de l'ensemble des K points les plus proches dans l'espace des puissances.

#ifdef DEBUG
      cout << "Point courant : " << peregrination_point_list[pt] ;
#endif // DEBUG

      switch (algo)
	{
	case ALGO_VLI : /* Application de l'algorithme Viterbi */
	  fastViterbiLike(client_id, NULL) ;
	  break ;

	case ALGO_BASIC_FRBHM : /* Application de l'algorithme FRBHM basique */
	  cout << "-------FRBHM---------" << endl ;
	  computeFriisFromRefList() ;
	  pointFastViterbi = fastViterbiLike(client_id, NULL) ;
	  friisFromList = computeFriisFromRefList(pointFastViterbi, vm) ;
	  fbcm_friis(vm, friisFromList) ;
	  break ;

	default :
	  cerr << "Erreur ! Algorithme inconnu." << endl ;
	}

#ifdef TEST
      pt++ ;
#endif // TEST
    }

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::monitorClient()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T
}



/*
 *  Computes new cumulative distances for the viterbi instance of the client nb "client_id".
 *  Returns the solution (Point) of the last ended viterbi.
 *  Distances are grouped by line corresponding to an instance.
 */
Point Server::fastViterbiLike(const unsigned int &client_id, float **distance_matrix)
{
#ifdef DEBUG_T
  cout << "//--> Server::fastViterbiLike()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  float_array &V = client_list[client_id].getRef_viterbi_V() ;
  vector<Point>
    &E_current = client_list[client_id].getRef_viterbi_Ecurrent(),
    &E_previous = client_list[client_id].getRef_viterbi_Eprevious() ;
  unsigned int &i = client_list[client_id].getRef_viterbi_iteration() ;

  int N = VITERBI_N, K = VITERBI_K ;

  unsigned int V0_min_k = 0 ; // Indice du point sélectionné à chaque itération


  if (i > 1) // Si on n'est plus à la première itération
    {
      /* Recalcul des plus courtes distances */
      for (float_index n = N-1-i ; n < N-2 ; n++) // Pour chaque historique existant (sauf le dernier),
	for (float_index k = 0 ; k < K ; k++) // pour chaque point de l'historique,
	  { // on met à jour le chemin minimum entre l'historique précédent et le point :
	    V[n][k] = V[n+1][0] + E_previous[0].distance(E_current[k]) ;
	    for (float_index l = 1 ; l < K ; l++)
	      {
		float f = V[n+1][l] + E_previous[l].distance(E_current[k]) ;
		if (f < V[n][k])
		  V[n][k] = f ;
	      }
	  }

      /* Traitement du dernier historique */
      for (float_index k = 0 ; k < K ; k++) // Pour chaque point,
	{ // on récupère le chemin minimum entre l'historique précédent et le point :
	  V[N-2][k] = E_previous[0].distance(E_current[k]) ;
	  for (float_index l = 1 ; l < K ; l++)
	    {
	      float f = E_previous[l].distance(E_current[k]) ;
	      if (f < V[N-2][k])
		V[N-2][k] = f ;
	    }
	}

      /* Choix du point à renvoyer */
      V0_min_k = 0 ; // Indice du point correspondant au V0 minimal. Si le tableau n'est pas plein, la plus petite valeur a l'indice 0 (car getkClosestInSs() renvoit un résultat trié).
      if (N-1-i == 0)
	{
#ifdef DEBUG
	  float V0_min = V[0][0] ;
	  cout << "V[0][0]=" << V[0][0] << " ; V0_min=" << V0_min << " ; V0_min_k=" << V0_min_k << " -- " ;
#endif // DEBUG
	  for (float_index k=1 ; k < K ; k++)
	    {
	      if (V[0][k] < V0_min)
		{
		  V0_min_k = k ;
#ifdef DEBUG
		  V0_min = V[0][k] ;
#endif // DEBUG
		}
#ifdef DEBUG
	      cout << "V[0][" << k << "]=" << V[0][k] << " ; V0_min=" << V0_min << " ; V0_min_k=" << V0_min_k << " -- " ;
#endif // DEBUG
	    }
#ifdef DEBUG
	  cout << "V0_min = " << V0_min << " ; V0_min_k=" << V0_min_k << endl ;
#endif // DEBUG
	}
    }

#ifdef DEBUG
  cout << "V :" << endl ;
  for (float_index n=0 ; n < N-1 ; n++)
    {
      for (float_index k=0 ; k < K ; k++)
	cout << "[" << V[n][k] << "]" ;
      cout << endl ;
    }
  cout << "Point sélectionné : " << E_current[V0_min_k] << endl ;
  cout << "--------------------------" << endl ;
#endif // DEBUG

  if (i < N-1)
    i++ ;

#ifdef DEBUG_T
  cout << "//<-- Server::fastViterbiLike()" << endl ; fflush(stdout) ;
#endif // DEBUG_T

  return E_current[V0_min_k] ;
}



/* For experimentation purpose only */
void Server::radar_exp()
{
  ofstream logfile;
  vector<Point> solutions;
  Point solution, solution_kw, ref_coords;
  unsigned int i;
  vector<Measurement> vm;

  //  computeFriisFromRefList();

  /* Open a log file */
  logfile.open(DEFAULT_LOGFILE);
  if (logfile.fail())
    {
      cerr << "Error opening output file « " << logfile << " » !" << endl ;
      return ;
    }

  /* Column names */
  logfile << "Coordinates\t2-kss\t(Error)\t3-kss\t(Error)\t4-kss\t(Error)\t5-kss\t(Error)\tnss\t(Error)\tInterlink\t(Error)\tFBCM\t(Error)" << endl;

  cout << reference_point_list.size() << " reference points." << endl ;
  for (i = 0 ; i < reference_point_list.size() ; i++)
    {
      /* Get point measurements */
      vm.clear();
      vm = reference_point_list[i].getMeasurementList();
      ref_coords = reference_point_list[i].getCoordinates();

      /* Print point coordinates */
      logfile << ref_coords << "\t";

      /* From 2 to 5 K-weighted-SS */
      solution = getkWeightedInSs(vm, 2, &ref_coords);
      logfile << solution << "\t" << solution.distance(ref_coords) << "\t";
      solution = getkWeightedInSs(vm, 3, &ref_coords);
      logfile << solution << "\t" << solution.distance(ref_coords) << "\t";
      solution = getkWeightedInSs(vm, 4, &ref_coords);
      logfile << solution << "\t" << solution.distance(ref_coords) << "\t";
      solution = getkWeightedInSs(vm, 5, &ref_coords);
      logfile << solution << "\t" << solution.distance(ref_coords) << "\t";

      /* Nearest in SS */
      solutions = getkClosestInSs(vm, 1, &ref_coords);
      logfile << solutions[0] << "\t" << solutions[0].distance(ref_coords) << "\t";

      /* Interlink Networks */
      solution = interlink(vm, 0);
      logfile << solution << "\t" << solution.distance(ref_coords) << "\t";

      /* FBCM */
      solution = fbcm(vm, 0);
      logfile << solution << "\t" << solution.distance(ref_coords) << endl;

      solutions.clear();
    }
  logfile.close();
}